Model dynamiczny telemanipulatora kardiochirurgicznego sterującego ruchem endoskopu

• Autorzy: Ilewicz G. , Tejszerska D. , Nawrat Z.

Warianty tytułu

EN

The dynamical model of cardiosurgical telemanipulator controling endoscope motion

• Konferencja: Majówka Młodych Biomechaników 2006 / Konferencja naukowa
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono model dynamiczny telemanipulatora kardiochirurgicznego o strukturze równoległowodowej przeznaczonego do sterowania ruchem endoskopu podczas kardiochirurgicznej operacji małoinwazyjnej. W modelu składającym się z ważkich brył sztywnych połączonych w zespół uwzględniono tarcie w parach kinematycznych obrotowych równoległowodu dla założonej kinematyki, przeprowadzono analizę kolizyjności elementów zespołu, dokonano analizy ścieżki ruchu końcówki endoskopu w obrębie ludzkiego serca, wyznaczono moment napędowy serwomotoru drugiego stopnia swobody z uwzględnieniem występowania oporów ruchu.

EN

The paper presents dynamical model of cardiosurgical telemanipulator with parallel mechanism structure controlling endoscope motion during cardiac minimally invasive surgery. Paper describes telemanipulator virtual assembly consist of ponderable rigid solids during motion take into consideration friction in rotational kinematic pairs of parallel mechanism. Maked an investigations: collision analysis of assembly, motion path simulation of endoscope tip in human heart area, determined serwomotor driving torque of second degree of freedom allowed for frictional resistance.

Słowa kluczowe

PL

kardiochirurgia; endoskop; telemanipulator kardiochirurgiczny; model dynamiczny

EN

cardiosurgical; endoscope; cardisurgical telemanipulator; dynamic model

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2006
• Tom: z. 30
• Strony: 99--104
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Ilewicz G.

autor

Tejszerska D.

autor

Nawrat Z.

• Katedra Mechaniki Stosowanej, Politechnika Śląska, Gliwice,

Bibliografia

• [1] Z. Nawrat, Z. Malota, P. Kostka, Z.Religa.: The polish project of telemanipulator for cardiac minimal invasive surgery with preplanning and advisory system - assumptions and actual state of art of Robin Heart. 8th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics
• [2] L. Podsędkowski, K. Mianowski, P. Wróblewski, Z. Nawrat.: Kinematic aspects of selected manipulators for cardiac surgery 8th EEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics
• [3] http://lcewww.et.tudelft.nl/~lazeroms/telesurg.html (27.04.2006)
• [4] http://wxvw.meritcare.com/news/webcast/webcastl/index.aspx (27.04.2006)
• [5] Świat Techniki wrzesień 2004