Modelowanie luzów w badaniach symulacyjnych dynamiki robota kardiochirurgicznego

• Autorzy: Chuchnowska I.

Warianty tytułu

EN

Modeling of clearances in simulative investigations of cardio-surgical robot dynamics

• Konferencja: Majówka Młodych Biomechaników 2006 / Konferencja naukowa
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Uzyskanie wysokiej precyzji pozycjonowania jest jednym z kluczowych zadań robota kardiochirurgicznego. Opracowany w Instytucie program symulacji dynamiki robota RobMed [1] ułatwia doskonalenie konstrukcji robota, poprzez możliwość badania wpływu szeregu cech konstrukcyjnych i eksploatacyjnych na dokładność sterowania. W artykule omówiono opracowaną metodę modelowania luzów łożyskowych, należących do ważniejszych przyczyn niedokładności. Określono zależności, służące do wyznaczania aktualnych luzów w węźle, w różnych warunkach kontaktu sąsiadujących członów. Podano równania przejścia, wiążące błędy pozycjonowania narzędzia ze skutkami luzów, podatności i niedokładności montażu. Zamieszczono przykładowe wyniki symulacji, ukazujące wpływ luzów na błędy pozycjonowania.

EN

Gaming excellent positioning precision is one of the key tasks of cardiosurgical robot. The program RobMed [1], simulating dynamics of robot, elaborated by author, facilitates robot improvement, by enabling analysis of influence of numerous design and operating parameters on precision. The paper describes elaborated method of modeling of bearing clearances, belonging to most important causes of inaccuracies. The relations, determining actual values of clearances in joint, in different conditions of contact of neighboring members, are derived. The matrix transient equations, connecting positioning errors of surgical tool with the effects of clearances, elasticity end assembling inaccuracy, are presented. Exemplary results of simulation, showing influence of clearances on errors are included.

Słowa kluczowe

PL

kardiochirurgia; robot kardiochirurgiczny; pozycjonowanie; program RobMed; badania symulacyjne

EN

cardiosurgical; cardiosurgical robot; positioning; RobMed program; simulation studies

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2006
• Tom: z. 30
• Strony: 43--48
• Opis fizyczny: Bibliogr. 2 poz.

Twórcy

autor

Chuchnowska I.

• Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania, Politechnika Śląska,

Bibliografia

• [1] Chuchnowska I.: Rozprawa doktorska.. Gliwice 2004
• [2] Świder J. i in.: Sterowanie i automatyzacja procesów technologicznych i układów mechatronicznych. Wyd. Pol.Śl, Gliwice 2002.