Modelowanie i symulacja robota L-1

• Autorzy: Szkodny T.

Warianty tytułu

EN

Modelling and simulation of L-1 robot

• Konferencja: XIII Krajowa Konferencja Automatyzacji Procesów Dyskretnych
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono wyniki badań ruchu robota edukacyjno-przemysłowego L-1. Robot posiada manipulator o 6 stopniach swobody, napędzany 6 silnikami skokowymi, sterowanymi bez sprzężenia zwrotnego. Przedstawiono modele matematyczne kinematyki i dynamiki manipulatora, uwzględniające rozkłady mas. Przedstawiono modele matematyczne silników skokowych, uwzględniające sprzężenie magnetyczne faz wytwarzających moment napędowy. Opracowano modele graficzne robota L-1, które wykorzystano do symulacji ruchu robota L-1. Zaproponowano metody uproszczeń modelu dynamiki manipulatora i przeanalizowano skutki tych uproszczeń.

EN

Research results of educational & industrial L-1 robot are presented. The robot possess manipulator with six degrees of freedom which is driving by six stepping motors. The motors are controlled without feedback. Mathematical models of manipulator kinematics and dynamics and stepping motor are presented. Graphic models of L-1 robot are working in Simulink integrated Matlab. The models are used to simulation of L-1 robot motion for exemplary required trajectory. Methods manipulator dynamics model simplifications are proposed. Results of the simplifications are analysed.

Słowa kluczowe

PL

robot L-1; manipulator; modelowanie; symulacja; siłownik

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2002
• Tom: z. 136
• Strony: 271--293
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz.

Twórcy

autor

Szkodny T.

• Instytut Automatyki Politechnika Śląska, 44-100 Gliwice, ul. Akademicka 16, tel. [phone],