Identyfikacja parametrów kinematyki robota eksperymentalnego

• Autorzy: Szkodny T.

Warianty tytułu

EN

The identification of kinematics' parameters of experimental robot

• Konferencja: XIII Krajowa Konferencja Automatyzacji Procesów Dyskretnych
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono wyniki identyfikacji parametrów kinematyki manipulatora eksperymentalnego. Jest nim manipulator IRb-6 poruszający się po torze jezdnym LP-1. Zilustrowano sposób zamocowania wskaźników na manipulatorze oraz punkty pomiarowe. Przedstawiono modele kinematyki wybranych punktów pomiarowych. Na podstawie tych modeli zostały zidentyfikowane parametry kinematyki sześciu stopni swobody manipulatora. Skupiono uwagę na modelach wiążących współrzędne naturalne siłowników ze współrzędnymi enkoderów. Przeprowadzono także analizę statystyczną identyfikacji dla każdego stopnia swobody manipulatora.

EN

Identification results of experimental manipulator kinematic's parameters are presented. An IRb-6 manipulator moving on LP-1 track is the experimental manipulator. Connections of indicators to the manipulator and measurement points are illustrated. Kinematic models of selected measurement points are presented. For six degrees of freedom of the experimental manipulator, on the base of these models, a kinematic's parameters are identified. The models which connect actuator natural coordinates with encoder coordinates are took into consideration. For all degrees of freedom a statistical analysis of the identification was performed.

Słowa kluczowe

PL

robot eksperymentalny; manipulator IRb-6; kinematyka

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2002
• Tom: z. 136
• Strony: 257--270
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.

Twórcy

autor

Szkodny T.

• Instytut Automatyki Politechnika Śląska, 44-100 Gliwice, ul. Akademicka 16, tel. [phone],