Koncepcja hybrydowego systemu sterowania zespołem autonomicznych pojazdów czyszczących

• Autorzy: Skrzypczyk K. , Gałuszka A.

Warianty tytułu

EN

A conception of a hybrid system for controling a team of autonomous floor-sweepers

• Konferencja: XIII Krajowa Konferencja Automatyzacji Procesów Dyskretnych
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W prezentowanej pracy przedstawiono koncepcję hybrydowego systemu sterowania grupą robotów mobilnych działających w środowisku pomieszczeń biurowych. Celem działania grupy pojazdów jest oczyszczenie podłogi zadanej strefy biura oraz powrót pojazdów do swoich miejsc parkowania. Do zrealizowania tych zadań zaproponowano dwupoziomową hybrydową strukturę systemu sterowania. Warstwa, zwana nadrzędną, ma za zadanie zaplanowanie efektywnego czyszczenia sektorów, na które podzielone zostały pomieszczenia biurowe, bazując na informacji o rozkładzie pomieszczeń oraz pozycji poszczególnych pojazdów. Druga z warstw systemu jest odpowiedzialna za realizację poszczególnych zadań zlecanych przez warstwę nadrzędną. Ta część systemu steruje w sposób bezkolizyjny ruchem danego pojazdu czyszczącego zgodnie z zaimplementowaną strategią. Do realizacji ruchu robotów użyto koncepcji sterowania typu behawioralnego.

EN

A conception of a hybrid system for coordination and controlling a team of autonomous floor sweepers is presented in the paper. The goal of the team of vehicles is to clean up a floor of a given office sector and to return to their initial positions. A two-layer hybrid control architecture was proposed in the paper. The task of the upper layer is to plan in an effective way a process of cleaning sectors by robots. Robots task planning problem has been modeled using STRIPS representation. The lower layer is responsible for executing a robot collision free movement using the given strategy. Behavior-based model is used for synthesis of the lower layer of the control system.

Słowa kluczowe

PL

system sterowania; system hybrydowy; robot mobilny; pojazd czyszczący

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2002
• Tom: z. 136
• Strony: 245--256
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz.

Twórcy

autor

Skrzypczyk K.

autor

Gałuszka A.

• Instytut Automatyki Politechnika Śląska, 44-100 Gliwice, ul. Akademicka 16, tel. [phone]