Mapa otoczenia jako podstawa nawigacji autonomicznego robota mobilnego (komunikat)

• Autorzy: Jaskot K.

Warianty tytułu

EN

Environment map as basis of the autonomous mobile robot navigation

• Konferencja: XIII Krajowa Konferencja Automatyzacji Procesów Dyskretnych
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono propozycję wykorzystania dalmierzy ultradźwiękowych i pracujących w podczerwieni (IR) jako urządzeń pomiarowych zainstalowanych na robocie mobilnym. Omówiono ich budowę, sposób kalibracji, sposób podłączenia do przetworników A/C. Zaproponowano też algorytm eksploracji nieznanego środowiska, przedstawiono praktyczną realizację budowy mapy otoczenia z użyciem rzeczywistego robota mobilnego oraz podano wyniki badań symulacyjnych.

EN

The paper presents an application of ultrasonic and IR (infrared) rangefinders as measuring instruments installed on the mobile robot. The construction of rangefinders, a method of calibration and their connection to A/D are described. An algorithm of unknown environment exploration is proposed and practical realizations of building environment map using real robot are presented. Results of computer simulations are also shown.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; nawigacja; mapa otoczenia; dalmierz

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2002
• Tom: z. 136
• Strony: 201--200
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz.

Twórcy

autor

Jaskot K.

• Instytut Automatyki Politechnika Śląska, 44-100 Gliwice, ul. Akademicka 16, tel. [phone]