Heurystyczna metoda poszukiwania bezkolizyjnej ścieżki robota mobilnego

• Autorzy: Skrzypczyk K.

Warianty tytułu

EN

Heuristic method of a mobile robot collision free path search

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiona praca porusza problem planowania ścieżki robota mobilnego w środowisku pomieszczeń zamkniętych, bazujący na geometrycznej reprezentacji otoczenia. Przedstawiono algorytm wyznaczania bezkolizyjnej ścieżki, wykorzystujący ideę dekompozycji przestrzeni. Główny nacisk położono na heurystyczne metody wyznaczania segmentów ścieżki zbliżającej robot do zadanego punktu.

EN

Path planning problem for a mobile robot operating in a human-made environment is considered in this paper. Collision free path search algorithm based on space decomposition method is described. Heuristic methods of goal approaching are discussed.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; ścieżka bezkolizyjna; algorytm heurystyczny

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2001
• Tom: z. 133
• Strony: 143--159
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz.

Twórcy

autor

Skrzypczyk K.

• Instytut Automatyki Politechnika Śląska, 44-100 Gliwice, ul. Akademicka 16, tel. [phone]