Sterowanie niecałkowitego rzędu parą antagonistycznych mięśni pneumatycznych

• Autorzy: Domek S. , Jaroszewski K. , Kobyłkiewicz A.

Warianty tytułu

EN

Non-integer order control system of antagonistic pneumatic muscles pair

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Znana od drugiej połowy XX w. dyskretna różnica niecałkowitego rzędu Grunwalda-Letnikova pozwala o wiele dokładniej opisywać różne zjawiska i procesy. Może również posłużyć do opracowania nowych, efektywnych algorytmów sterowania takimi procesami. W artykule dokonano syntezy nowego, wielowymiarowego algorytmu predykcyjnego sterowania niecałkowitego rzędu w przestrzeni stanu oraz pokazano wyniki przykładowych badań symulacyjnych proponowanego algorytmu w układzie sterowania parą antagonistycznych mięśni pneumatycznych manipulatora o jednym stopniu swobody.

EN

The well-known since the second half of the twentieth century the Grunwald-Letnikov discrete non-integer order difference, allows a much more precisely describe various phenomena, including distributed systems with the increasingly popular in technique, so-called pneumatic muscles. In the paper synthesis of the multi-dimensional prediction algorithm for the objects described in the state space by the dynamic non-integer order model and its usage for control of the antagonistic pneumatic muscles pair with one degree of freedom manipulator were discussed.

Słowa kluczowe

PL

mięśnie pneumatyczne; układ sterowania; regulacja predykcyjna

EN

pneumatic muscles; control system; predictive control

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2011
• Tom: T. 11, nr 42
• Strony: 105--113
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz.

Twórcy

autor

Domek S.

autor

Jaroszewski K.

autor

Kobyłkiewicz A.

• Katedra Automatyki Przemysłowej i Robotyki, Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie,

Bibliografia

• 1. Chen Y., Vinagre B. M., Podlubny I.: Continued fraction expansion approaches to discretizing fractional order derivatives - an expository review. “Nonlinear Dynamics” 2004,38 (1-4), p. 155-170.
• 2. Domek S.: Odporna regulacja predykcyjna procesów nieliniowych. Szczecin: Wyd. Pol. Szczec., 2006.
• 3. Domek S., Jaroszewski K.: Model predictive controller for fractional order systems. In: A. Grzech, P. Świątek, J. Drapała (Eds): Advances in System Science, Computer Science. Warszawa: EXIT, 2010, s.9-18.
• 4. Jezierski E., Ostalczyk P.: Fractional-order mathematical model of pneumatic muscle drive for robotic applications. In: K. R. Kozłowski (Ed.): Robot Motion and Control 2009, LNCIS 396. Berlin Heidelberg : Springer-Verlag, 2009, p. 113-122.
• 5. Kaczorek T.: Positive 2D fractional linear systems. COMPEL: “Int. Journal for Computation and Mathematics in Electrical and Electronic Engineering” 2009, Vol. 28, No. 2,p. 341-352.
• 6. Lorenz A., Kasturiarachi A.: The theory and application of fractional derivatives. The Annual Meeting of the The Mathematical Association of America - MathFest, 2009.
• 7. Makila P. M., Partington J. R.: On linear models for nonlinear systems. “Automatica” 2003,39, p. 1-13.
• 8. Ostalczyk P.: The non-integer difference of the discrete-time function and its application to the control system synthesis. “Int. J. Syst. Sci.” 2000, Vol. 31, No. 12, p. 1551-1561.
• 9. Reynolds D. B., Repperger D. W., Phillips C. A., Bandry G.: Modeling the dynamic characteristics of pneumatic muscle. “Annals of Biomedical Engineering” 2003, 31 (3), p. 310-317.
• 10. Sierociuk D.: Estymacja i sterowanie dyskretnych układów dynamicznych ułamkowego rzędu opisanych w przestrzeni stanu. Rozprawa doktorska. Warszawa: Pol. Warsz., 2007.
• 11. Xue D., Chen Y.: A comparative introduction of four fractional order controllers. In: Proc. 4th IEEE World Congress on Intelligent Control and Automation, Shanghai, 2002, p. 3228-3235.