PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Tytuł artykułu

Hierarchiczny układ sterowania formacją robotów z wykorzystaniem algorytmu wirtualnej struktury

Wybrane pełne teksty z tego czasopisma
Identyfikatory
Warianty tytułu
EN
Hierarchical control of robots formation using virtual structure algorithms
Języki publikacji
PL
Abstrakty
PL
W pracy zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania formacją robotów z wykorzystaniem algorytmu wirtualnej struktury. Dla zaproponowanego algorytmu sterowania przeprowadzono dowód stabilności w sensie Lapunowa. Otrzymane rozwiązanie zasymulowano oraz zweryfikowano w autorskim środowisku kontrolno-pomiarowym zarządzającym oraz monitorującym pracę do 256 robotów mobilnych.
EN
The current work tackles the issue of precision control of an established configuration of robots, a formation, which moves along a defined trajectory. In order to ensure maintaining a formation shape, a virtual structure algorithm has been used. The task was performed on the basis of a hierarchical control system, where a trajectory generator was established as the superior control system; within the middle system, a robot formation control was performed using the algorithm (which had been proved stable) proposed by the author. The task of the lowest control system level was to ensure that a robot follows the trajectory generated by the middle system. The follow-up control algorithm was used for this level. The proposed solution was simulated in the built-up emulator of the n-robots' working environment. The simulation results were verified under working conditions of a real formation, consisting of three AmigoBot robots.
Rocznik
Strony
83--90
Opis fizyczny
Bibliogr. 15 poz.
Twórcy
autor
autor
Bibliografia
  • 1. Arkin R.C.: Behavior-based robotics. The MIT Press, 1998.
  • 2. Burghardt A.: Proposal for a rapid prototyping environment for algorithms intended for autonomous mobile robot control. “Mechanics and Mechanical Engineering” 2008, 1, p. 5-16.
  • 3. Egerstedt M., Hu X.: Formation constrained multi-agent control. “IEEE Transactions on Robotics and Automation” 2001, Vol. 17, No 6, p. 947-951.
  • 4. Ge S., Cui J.: New potential functions for mobile robot path planning. “IEEE Transactions on Robotics and Automation” 2000, Vol. 16, No 5, p. 615-620.
  • 5. Giergiel M., Hendzel Z., Zylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa: Wyd. Nauk. PWN, 2002.
  • 6. Jongusuk J., Mita T.: Tracking control of multiple mobile robots: a case study of inter- robot collision-free problem. “Asian Journal of Control” 2002, Vol. 4, No 3, p. 265-273.
  • 7. Kanchanavally S., Ordonez R., Schumacher C. J.: Path planning in three dimensional environment using feedback linearization. “American Control Conf.” 2006, p.4951 -4956.
  • 8. Kar-Han Tan, Lewis M. A.: Virtual structures for high-precision cooperative mobile robotic control. In: Proceedings of the 1996 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Osaka, 1996, Vol. 1, p. 132-139.
  • 9. Kim D. H., Wang H. O., Ye G., Shin S.: Decentralized control of autonomous swarm system using artificial potential functions: analytical design guidelines. In: 43rd IEEE Conference on Decision and Control, 2004, Vol. 1, p. 159-164.
  • 10. Ogren P., Egerstedt M.: A control Lyapunov function approach to multiagent coordination. “IEEE Transactions on Robotics and Automation” 2002, Vol. 18, No 5, p. 847-851.
  • 11. Ogren P., Leonard N.: Obstacle avoidance in formation. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation. Taipei, Taiwan, 2003, Vol. 2, p. 2492 -2497..
  • 12. Ren W., Beard R. W., Curtis X W.: Satisficing control for multi-agent formation ma- neuvers. In: Proceedings of the 41st IEEE Conference on Decision and Control. Vegas, Nevada, USA, 2002, Vol. 3, p. 2433 - 2438.
  • 13. Tanner H., Pappas G., Kumar V.: Leader-to-formation stability. “IEEE Transactions on Robotics and Automation” 2004, Vol. 20, No 3, p. 443-455.
  • 14. Ya-Chun C., Hiyama Y., Yamamoto Y.: FIexible trajectory planning of multiple mobile robot systems under dynamic. In: Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Control Applications. Taipei, Taiwan, 2004, Vol. 2, p. 1067 - 1072.
  • 15. Yamaguchi H.: Adaptive formation control for distributed autonomous mobile robot groups. In: Proceedings of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Albuquerque, Nowy Meksyk, USA, 1997, p. 2300 - 2305.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BSL4-0016-0010
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.