Inercyjno-odometryczny układ lokalizacji mobilnego robota kołowego

• Autorzy: Chrukin J. , Przystałka P. , Moczulski W.

Warianty tytułu

EN

Inertial-odometric localization system of a wheeled mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono projekt i opisano prototyp układu do lokalizacji względnej kołowego robota mobilnego. Układ ten zaprojektowano tak, aby możliwe było jednoczesne wykorzystanie dwóch podstawowych technik lokalizacji względnej: inercyjnej i odometrycznej. Do wykonania prototypu użyto jednostki obliczeniowej opartej na architekturze otwartej, trójosiowego akcelerometru konwekcyjnego, oraz dwóch enkoderów działających na podstawie zjawiska Halla. Opisano także wstępne badania weryfikacyjne określające dokładność poszczególnych modułów urządzenia.

EN

The main aim of the paper is to present the design and realization of a relative localization system for wheeled mobile robot applications. This prototype is designed in such way that can be simultaneously used in two well-known localization approaches: inertial and odometric ones. In order to create the developed device an open-source hardware was used. Also, a three-axis thermal accelerometer and two rotary magnetic encoders based on Hall effect were used for the prototype development. Some preliminary tests of the developed equipment to measure the accuracy of the modules were carried out.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; technika lokalizacji; robot kołowy

EN

mobile robot; localization technique; wheeled robot

• Wydawca: Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Wybrane Problemy Inżynierskie
• Rocznik: 2011
• Tom: nr 2
• Strony: 53--58
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz.

Twórcy

autor

Chrukin J.

autor

Przystałka P.

autor

Moczulski W.

• Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn, Wydział Mechaniczny Technologiczny, Politechnika Śląska, ul. Konarskiego 18A, 44-100 Gliwice,

Bibliografia

• 1. Nota katalogowa układu LPY550AL, 2009.
• 2. Nota katalogowa układu MXA2500A, 2004.
• 3. Strona internetowa: www.robodudes.com, dn. 27.12.2010.
• 4. Szymczak J.: System wspomagania położenia robota mobilnego za pomocą czujników odometrycznych. Praca magisterska. Politechnika Warszawska, Wydział Elektryczny, 2006/2007.