Modelowanie i sterowanie neuronowe MRK

• Autorzy: Giergiel J. , Trojnacki M.

Warianty tytułu

EN

Modeling and neural control of WMR

• Konferencja: Modelowanie w mechanice. Sympozjon PTMTS (43 ; 9-13.02.2004 ; Gliwice, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy analizuje się zagadnienie sterowania neuronowego ruchem nadążnym mobilnego robota Pioneer-2DX. Syntezę neuronowego algorytmu sterowania przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa. Przeprowadzono symulacje komputerowe z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink. Wyniki badań teoretycznych zostały zweryfikowane metodą szybkiego prototypowania z wykorzystaniem środowiska Matlab/Simulink i karty dSPACE.

EN

The problem of tracking control of wheeled mobile robot (WMR) using neural network is analyzed in the work. The synthesis of control systems using second Lapunov method was carried out. As a result of synthesis the stability of designed systems was proved. A large number of computer simulations for these control systems with using Matlab/Simulink package were executed. The results of theoretical tests were verified by rapid prototypical method. Rapid prototyping environment for Pioneer robot was based of Matlab/Simulink package and dSPACE board.

Słowa kluczowe

PL

Pioneer 2DX; MATLAB/Simulink; sterowanie neuronowe; modelowanie neuronowe

EN

MATLAB Simulink; neural modeling; neural control; Pioneer-2DX

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2004
• Tom: z. 23
• Strony: 135--142
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz.

Twórcy

autor

Giergiel J.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Trojnacki M.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• [1] Giergiel 1, Hendzel Z., Żylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych w ujęciu mechatronicznym, Monografie, Wydz.IMiR, AGH Kraków, 2000.
• [2] Giergiel M. J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa 2002.
• [3] Hendzel Z.: Sterowanie ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów, 1996.
• [4] Hendzel Z., Żylski W., Jagiełowicz C., Trojnacki M.: Real-time adaptive tracking control of wheeled mobile robot, Proceędings of the International Carpathian Control Conference, Krynica, Poland, 2001, s. 126-132.
• [5] Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa, 1997.
• [6] Żylski W.: Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów, 1996.