Model matematyczny robota kardiochirurgicznego

• Autorzy: Chuchnowska I. , Świder J.

Warianty tytułu

EN

Mathematical model of cardiosurgical robot

• Konferencja: Majówka Młodych Biomechaników 2004 / Konferencja naukowa (07-08.05.2004 ; Szczyrk ; Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano model matematyczny procesów dynamicznych, zachodzących podczas pracy robota kardiochirurgicznego. Przedstawiono ogólne założenia modelu, metodykę symulacji oraz modele kilku wybranych elementów robota. Formułując model uwzględniono szereg własności i zjawisk, związanych z podatnością, luzami, drganiami i charakterystykami sterowników, istotnie wpływających na precyzję sterowania, zwłaszcza w przypadku stosunkowo szybkich ruchów automatycznego szycia i utrzymywania względnej pozycji narzędzia w stosunku do bijącego serca.

EN

The paper presents mathematical model of dynamie processes, oceurring during operation of cardiosurgical robot. Paper describes assumptions of the model, methods of simulation, and models of selected elements of robot. Model takes into account extensive set of properties and phenomena, joined with elasticity, clearances, vibrations and characteristics of controllers, influencing the precision of control, especially in the case of relatively fast motions of automatic sewing and positioning the tool towards the surface of beating heart.

Słowa kluczowe

PL

robot kardiochirurgiczny; model matematyczny; operacja małoinwazyjna

EN

mathematical model; cardiosurgical robot; minimally invasive surgery

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2004
• Tom: z. 24
• Strony: 21--26
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz.

Twórcy

autor

Chuchnowska I.

• Katedra Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania Politechniki Śląskiej

autor

Świder J.

• Katedra Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania Politechniki Śląskiej

Bibliografia

• [1] Nawrat Z. i in.: RobIn Heart 2003 - Aktualny stan realizacji prototypu. Automation 2003. s 364-377.
• [2] P.E. Nikravesh.: Computer aided analysis of mechanical systems. Prentice Hall Englewood Cliffs, 2002.
• [3] Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów. WNT, Warszawa, 1999.