Przekształcenia symboliczne w modelowaniu dynamiki mobilnych robotów kołowych

• Autorzy: Żylski W. , Buratowski T.

Warianty tytułu

EN

Symbolic computations in dynamics modeling of wheeled mobile robots

• Konferencja: Modelowanie w mechanice / Sympozjon PTMTS (40 ; 19-23.02.2001 ; Wisła, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy dokonano analizy opisu ruchu dwukołowego mobilnego robota Pioneer-2DX. Założono, że mobilny robot przemieszcza się w płaszczyźnie xy. Do opisu dynamiki tego nieholonomicznego układu można stosować równania Lagrange'a II rodzaju z mnożnikami oraz równania Maggiego. W artykule przedstawiono dynamiczne równania ruchu stosując równania Maggiego.

EN

In this paper the problem concerning dynamics of wheeled mobile robot Pioneer-2DX and is discussed. The motion of the analysed model can be described in xy plane. Taking account of equations of non-holonomic constraints, motion phenomenon is described using Lagrange equations of the II-nd type with multipliers and Maggi equations. The motion of the analysed model is described by system of differential equations, based on Maggi equations.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; robot kołowy; układ nieholonomiczny; przekształcenia symboliczne; równania Maggiego

EN

mobile robot; wheeled robot; nonholonomic system; symbolic computations; Maggi equations

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2001
• Tom: z. 15
• Strony: 359--364
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz.

Twórcy

autor

Żylski W.

autor

Buratowski T.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska,