Równania Maggiego w modelowaniu matematycznym ruchu końcówki chwytnej manipulatora

• Autorzy: Ładyżyńska-Kozdraś E. , Wolski K.

Warianty tytułu

EN

Application of the Maggi equations to mathematical modeling of a manipulator grip

• Konferencja: Modelowanie w mechanice. Sympozjon PTMTS (42 ; 10-14.02.2003 ; Gliwice, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono sposób, w jaki równania Maggiego mogą zostać wykorzystane przy opracowywaniu modelu matematycznego ruchu końcówki chwytnej manipulatora przemysłowego. Badanym układem mechanicznym jest konstrukcja robota przemysłowego posiadająca postać otwartego łańcucha kinematycznego, złożonego z członów sztywnych. Ruch końcówki chwytnej rozpatrywany jest w inercjalnym układzie odniesienia O₀x₀y₀z₀ sztywno związanym z nieruchomym środowiskiem pracy manipulatora. Związki kinematyczne uchybów parametrów realizowanych ruchu końcówki od jej parametrów zadanych wynikających z naprowadzania idealnego traktowane są jako więzy nieholonomiczne nałożone na ruchy robota. Stosując równania Maggiego dla układów mechanicznych o więzach nieholonomicznych wyprowadzono model matematyczny sterowanej końcówki chwytnej manipulatora przemysłowego, zawierający sprzężenie równań ruchu dynamiki badanego układu mechanicznego z jego sterowaniem i związkami kinematycznymi.

EN

The paper presents a way the Maggi equations can be applied to mathematical modeling of a manipulator grip. The mechanical system under consideration has a from of open kinematics chair of rigid elements (see figure). The behavior of the investigated grip curing a controlled motion is considered relative to the O₀x₀y₀z₀ system fired to the working environment of the manipulator. The kinematics relations between deflections of the parameters the grip reveals from those preset (resulting from the ideal guiding) are assumed as the non- holonomic contrails imposed on the robot position and motion, respectively. Using the Maggi equations for mechanical systems a mathematic model of a controlled grip of an industrial robot was generated, in which the dynamical behavior of mechanic system was compiled with its control and kinematics relations.

Słowa kluczowe

PL

równania Maggiego; model matematyczny; manipulator

EN

Maggi equations; mathematical model; manipulator

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2003
• Tom: z. 20
• Strony: 268--275
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz.

Twórcy

autor

Ładyżyńska-Kozdraś E.

autor

Wolski K.

• Zakład Mechaniki Stosowanej Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska,