Programowanie robota Robix z manipulatorem OOO4

• Autorzy: Szkodny T. , Kamiński A.

Warianty tytułu

EN

Programming of Robix robot equiped to RRR4 (0004) manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia charakterystykę oprogramowania robota Robix, umożliwiającego planowanie i realizację trajektorii zewnętrznych. Robot wyposażony jest w manipulator o strukturze łańcucha kinematycznego szeregowego otwartego OOO (z trzema parami obrotowymi). Wyprowadzono równania kinematyki prostej i odwrotnej w postaci globalnej. Równania kinematyki odwrotnej posłużyły do opracowania algorytmu planowania trajektorii. Algorytm ten stanowił podstawę do zaprojektowania programu sterowania robotem.

EN

In this work the characteristics of the Robix robot programming is presented. The planning and realization of Cartesian trajectories by this robot is possible by means of the programming The manipulator in form of several kinematic chain with three DOF has the robot. The equations describing the direct and inverse kinematics problem were derived. The equations have global form. The computer application steering of the robot was designed on the base of these equations.

Słowa kluczowe

PL

robot; Robix; manipulator OOO4; kinematyka odwrotna; programowanie robota; sterowanie robotem

EN

robot; Robix; manipulator OOO4; inverse kinematics; programming of robot; control of robot

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 150
• Strony: 231--240
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Szkodny T.

autor

Kamiński A.

• Instytut Automatyki Politechnika Śląska, 44-100 Gliwice, ul. Akademicka 16, tel. [phone],

Bibliografia

• 1. Jezierski E.: Dynamika robotów. WNT, Warszawa 2006.
• 2. Kozłowski K. i inni: Modelowanie i sterowanie robotów. PWN, Warszawa 2003.
• 3. Szkodny T.: Modelowanie i symulacja ruchu robotów przemysłowych. ZN Pol. Śl. s. Automatyka, z. 140, Gliwice 2004, s. 23-44.
• 4. Kamiński A.: Programowanie robota Robix z manipulatorem OOO4. Praca dypl. Instytut Automatyki, Pol. ŚL, Gliwice 2007.