Analiza ruchu robota dwunożnego

• Autorzy: Babiarz A. , Jaskot K.

Warianty tytułu

EN

Analysis of biped robot motion

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano kinematykę dwunożnego robota kroczącego posiadającego 15 stopni swobody. Wszystkie połączenia ruchowe są typu obrotowego. Pomiary zakresów zmian poszczególnych kątów przeprowadzono za pomocą urządzenia 3DM-GX1 firmy Microstrain. W ramach pracy przedstawiono również symulator robota dwunożnego.

EN

This paper presents kinematics of biped robot which has 15 degrees of freedom. Each joint is rotational and it has from 1 to 3 degrees of freedom. The range of angles for each joint were computed using 3DM-GX1 (IMU - an inertial measurement unit). At the end of the paper we show computer program that can be used to simulate robot motion.

Słowa kluczowe

PL

robot dwunożny; robot kroczący; kinematyka robota; ruch robota; symulowanie ruchu robota

EN

biped robot; kinematics of robot; robot motion; robot motion simulation

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 150
• Strony: 107--114
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Babiarz A.

autor

Jaskot K.

• Instytut Automatyki Politechniki Śląskiej, 44-100 Gliwice, ul.Akademicka 16, tel. [phone],

Bibliografia

• 1. Bober T., Zawadzki J.: Biomechanika układu ruchu człowieka. Wydawnictwo BK, Wrocław 2006.
• 2. Bekey G.: Autonomous Robots. From Biological Inspiration to Implementation and Control. MIT Press, 2005.
• 3. Churchill D.: Quantification of Human Knee Kinematics Using the 3DM-GX1 Sensor. Microstrain Inc., 2004.
• 4. Gedliczka A., Pochopień P., Szklarska A., Welon Z.: Atlas miar człowieka : dane do projektowania i oceny ergonomicznej. Centralny Instytut Ochrony Pracy, Warszawa 2001.
• 5. Gomez N., Wu J., Shi M., Tosunoglu S.: Sprainy: Design and Prototype Development of an 8-Degree-of-Freedom Walking Biped Robot. Florida Conference on Recent Advances in Robotics and Robot Showcase FCRAR 2006, Miami, Florida 2006, p. 25-26.
• 6. Hung Q., Yokoi K., Kajita S., Kaneko K., Arai H., Koyachi N., Tanie K.: Planning walking patterns for a biped robot, IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 17, no 3, 2001, p. 280-289.
• 7. Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. PWN, Warszawa 2003.
• 8. Szkodny T.: Modelowanie i symulacja ruchu manipulatorów robotów przemysłowych. Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej, s. Automatyka z. 140, Gliwice 2004.
• 9. Zielińska T.: Maszyny kroczące. PWN, Warszawa 2003.
• 10. Zonfrilli F.: Theoretical and experimental issues in biped walking control based on passive dynamics. PhD Thesis, Universita Degli Studi Di Roma, 2004.