Predykcyjne sterowanie ruchem robota mobilnego przy ograniczeniach czasowych

• Autorzy: Skrzypczyk K.

Warianty tytułu

EN

Predictive control of a mobile robot motion with time constraints

• Konferencja: XV Krajowa Konferencja Automatyzacji Procesów Dyskretnych, Zakopane, 20-23 września 2006r.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano metodę sterowania ruchem robota mobilnego w kierunku ruchomego celu, przy założonych ograniczeniach czasowych na realizację zadania. Przedstawiono metodę predykcji stanu ruchomego obiektu oraz algorytm jego śledzenia działający w przypadku niepewnej informacji. Działanie prezentowanych metod zilustrowano przykładami symulacyjnymi.

EN

In this work a method of navigating a robot toward a moving target is discussed. Fast algorithm of prediction as well as the algorithm of tracking the target based on a game theoretical approach are presented in the paper. Results of simulations are presented to prove efficiency of the proposed approach.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; sterowanie predykcyjne; sterowanie robotem

EN

mobile robot; predictive control; robot navigation

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2006
• Tom: z. 145
• Strony: 177--186
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.

Twórcy

autor

Skrzypczyk K.

• Instytut Automatyki Politechniki Śląskiej, 44-100 Gliwice, ul.Akademicka 16, tel. [phone],

Bibliografia

• 1. Åström K., Wittenmark: Computer-Controlled Systems. Prentice-Hall, 1997.
• 2. Basar M., Olsder G.J.: Dynamic Noncooperative Game Theory. Mathematics in Science and Engeneering, Academic Press Inc. Ltd., London 1982.
• 3. Gass, S.L.: Predictive Fuzzy Logic Controller For Trajectory Tracking of a Mobile Robot. IEEE Mid-Summer Workshop on Soft Computing in Industrial Applications Helsinki University of Technology, Espoo, Finland, June 2005, p. 28-30.
• 4. Gustafsson, F. Gunnarsson at al.: Particle filters for positioning, navigation, and tracking, In Performance, A.K. Agrawalla and S.K. Tripathi (Eds.). North-Holland, Amsterdam 2002, p. 309-323.
• 5. Liao, L., at al: Voronoi Tracking: Location Estimation Using Sparse and Noisy Sensor Data, In Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2003.
• 6. Julier, S., Uhlmann J.K.: A New Extension of the Kalman Filter to Nonlinear Systems. In Proc. of AeroSense: The 11th Int. Symp. On Aerospace/Defence Sensing, Simulation and Controls, SPIE, volume 3068, Orlando, FL, p. 182-193.
• 7. Riley M., Ude A., Atkeson. C.G.: Methods for Motion Generation and Interaction with a Humanoid Robot: Case Studies of Dancing and Catch, AAAI and CMU Workshop on Interactive Robotics and Entertainment, Pittsburgh, Pennsylvania, April 2000, p. 35-42.