Planowanie ścieżki robotów z zastosowaniem metody B-PPT

Babiarz, A.

Artykuł - szczegóły

Tytuł artykułu

Planowanie ścieżki robotów z zastosowaniem metody B-PPT

Autorzy

Babiarz A.

Identyfikatory

Warianty tytułu

Robot path planning using B-PPT method

Konferencja

XV Krajowa Konferencja Automatyzacji Procesów Dyskretnych, Zakopane, 20-23 września 2006r.

Języki publikacji

Abstrakty

Praca przedstawia przykłady planowania ścieżki manipulatorów robotów przemysłowych za pomocą metody B-PPT. Metoda B-PPT: Probabilistyczne planowanie trajektorii z zastosowaniem krzywych B-sklejanych łączy w sobie algorytm probabilistyczny oraz modelowanie współrzędnych naturalnych za pomocą krzywych B-sklejanych trzeciego stopnia. Planowanie ścieżki za pomocą metody B-PPT pozwala w prosty sposób otrzymać rozwiązanie zadania planowania ruchów robota. Przedstawiona postać metody B-PPT jest wynikiem analizy dotychczas rozwijanych metod probabilistycznych, takich jak PRM (Probabilistic Road Map) i RRT (Rapidly - exploring Random Trees).

This paper presents a new approach to path planning. We present results of robot path planning using B-PPT method. The method is based on probabilistic algorithms and B-splines curves of three degree. The B-PPT method is the result of analyzing PRM method and RRT method.

Słowa kluczowe

robot przemysłowy manipulator metoda B-PPT planowanie ścieżki

robot B-PPT method path planning

Wydawca

Wydawnictwo Politechniki Śląskiej

Czasopismo

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

Rocznik

2006

Tom

z. 145

Strony

19--28

Opis fizyczny

Bibliogr. 22 poz.

Twórcy

autor

Babiarz A.

Instytut Automatyki Politechniki Śląskiej, 44-100 Gliwice, ul.Akademicka 16, tel. (032) 237-21-43, artur.babiarz@polsl.pl

Bibliografia

1. Aarno D., Kragic D., Christensen H.: Artificial potential biased probabilistic roadmap method. IEEE International Conference on Robotics and Automation. New Orleans 2004, p. 461-466.
2. Amato N. M., Wu Y.: A Randomized Roadmap Method for Path and Manipulation Planning. In Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), Minneapolis, MN, Apr 1996, p. 113-120.
3. Apaydin M.S., Brutlag D.L., Guestrin C, Hsu D., Latombe J.C., Varma C: Stochastic roadmap simulation: an efficient representation and algorithm for analyzing molecular motion.,. J. Computational Biology, 10(3-4), 2003, p. 257-281.
4. Apaydin M.S., Brutlag D.L., Guestrin C, Hsu D., Latombe J.C.: Stochastic Conformational Roadmaps for Computing Ensemble Properties of Molecular Motion. In Algorithmic Foundations of Robotics V, J.D. Boissonnat, J. Burdick, K. Goldberg, and S. Hutchinson (eds.), Springer Tracts in Advanced Robotics, Springer, 2004, p. 131-147.
5. Babiarz A.: Nowe kryterium przeszukiwania w metodzie bazującej na algorytmie PRM. XV Krajowa Konferencja Automatyki, Warszawa, 27-30 czerwca 2005, p. 289-294.
6. Babiarz A.: Planowanie ruchów manipulatorów z zastosowaniem metody probabilistycznej. VII Międzynarodowe Warsztaty Doktoranckie, Wisła 2005.
7. Babiarz A.: Planowanie trajektorii manipulatorów z zastosowaniem krzywych B - sklejanych. Rozprawa doktorska, Gliwice 2005.
8. Bohlin R., Kavraki L.E.: Path Planning using Lazy PRM. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2000, p. 521-538.
9. Bohlin R.: Robot Path Planning. Göteborg University, Ph. D. Thesis 2002.
10. Craig J.: Wprowadzenie do robotyki. WNT, Warszawa 1995.
11. Kallmann M., Mataric' M.: Motion Planning Using Dynamic Roadmaps In Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, April 26 - May 1 2004, p. 4399-4404.
12. Kavraki L.: Random networks in configuration space for fast path planning. PhD Thesis, Stanford University, 1995.
13. Kavraki L., Latombe J.: Randomized preprocessing of configuration space for path planning: articulated robots. IEEE Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, Germany, 1994, p. 1764-1772.
14. Kavraki L., Latombe J., Motwani R., Raghavan P.: Randomized Query Processing in Robot Path Planning. Journal of Computer and System Sciences 57(1), 1998, p. 50-66.
15. Kiciak P.: Podstawy modelowania krzywych i powierzchni. WNT, Warszawa 2000.
16. Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. PWN, Warszawa 2003.
17. Latombe J. C: Robot motion planning. Boston, MA: Kluwer, 1991.
18. LaValle S. M.: Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Computer Science Dept. 1998.
19. Nieuwenhuisen D., Kamphuis A., Mooijekind M., Overmars M. H.: Automatic Construction of High Quality Roadmaps for Path Planning. Utrecht University, technical report UU-CS-2004-068.
20. Szkodny T.: Modelowanie robota eksperymentalnego. Automatyzacja procesów dyskretnych. Robotyka i sterowniki programowalne. WNT, Warszawa 2004, p. 305-324.
21. YuY., Gupta K.: Sensor-based roadmaps for motion lpqplanning for articulated robots in unknown environments: some experiments with Eye-in-hand system. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, South Korea, 1999, (http://www.ensc.sfu.ca/people/faculty/kamal/conference.html).
22. Yu Y., Gupta K.: Sensor-based roadmaps: experiments with an Eye-in-hand system. Advanced Robotics, vol. 14, 2000, nr. 6, p. 445-550.

Typ dokumentu

Bibliografia

Identyfikator YADDA

bwmeta1.element.baztech-article-BSL2-0013-0024