Behawioralna metoda bezkolizyjnego sterowania ruchem robota mobilnego

• Autorzy: Skrzypczyk K.

Warianty tytułu

EN

Behaviour based approach to controlling a mobile robot collision free movement

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W prezentowanej pracy przedstawiono behawioralne podejście do problemu sterowania w sposób bezkolizyjny ruchem robota mobilnego działającego w dynamicznym otoczeniu o nieznanym modelu. Zaprezentowano syntezę systemu sterowania umożliwiającego wykonywanie przez robot podstawowych zadań nawigacyjnych. Zaproponowano użycie mechanizmu koordynacji zachowań bazującego na arbitrażu priorytetowym. Pokazano wyniki symulacyjne, prezentujące działanie omawianego systemu.

EN

An behavior based approach to a mobile robot collision free movement control in unknown and dynamic environment is discussed in the paper. A synthesis of the robot control system that performs a point-to-point navigation task is presented. The use of a fixed priority arbitration mechanism for behaviors coordination was proposed. Simulation results of the proposed algorithm are also described.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; sterowanie robotem; robot Khepera

EN

mobile robot; control of robot; Kheper robot

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2003
• Tom: z. 138
• Strony: 173--182
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Skrzypczyk K.

• Instytut Automatyki Politechniki Śląskiej, 44-100 Gliwice, ul. Akademicka 16, tel. [phone]

Bibliografia

• 1. Arkin R.C.: Behavior-Based Robotics. MIT Press, Cambridge MA 1998.
• 2. Breitenberg V.,Vehicles: Experiments in synthetic psychology, MIT Press, Cambridge MA 1984.
• 3. Сох LJ., Wilfong G.T: Autonomous robot vehicles, Springer-Verlag, New York 1990.
• 4. Chamiak E., McDermott D: Introduction to artificial intelligence part 2, Addison-Wesley, Reading MA 1985.
• 5. Hoff J.,Bekey G.: An Architecture for Behavior Coordination Learning. Proceeding of the workshop: Decision theory meets arificial intelligence - qualitative and quantitive approaches (in ЕСАГ98), Brighton, UK, 1998.
• 6. К-Team: Khepera user manual, Lausanne 1999.
• 7. Maja J Mataric: Behavior-Based ControkExamples from Navigation, Learning, and Group Behavior, Journal of Experimental and Theoretical Artificial Intelligence, special issue on Software Architectures for Physical Agents, 9(2-3), H.Hexmoor, I. Horswill, and D. Kortenkamp, eds., 1997, 323-336
• 8. Nilson N.J.: Principles of Artificial Intelligence. Toga Publishing Company, Palo Alto, C.A. 1980.
• 9. Pirjanian P.: Multiple Objective Action Selection & Behavior Fusion Using Voting, Ph.D. Dissertation, Aalborg University 1998.
• 10. Skrzypczyk К.: Heuristic approach to a mobile robot collision free path planning problem, Proc. The Symposium on Methods of Artificial Intelligence in Mechanics and Mechanical Engineering, pp. 249-55, Gliwice, November 2001.