Zastosowanie sieci neuronowych do sterowania robotem mobilnym

• Autorzy: Jaskot K.

Warianty tytułu

EN

An application of neural network to control of a mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono zastosowanie sieci neuronowych do sterowania robotem mobilnym. Przez sterowanie w tym przypadku będziemy rozumieć zdolność do unikania kolizji z przeszkodami podczas poruszania się w nieznanym i dynamicznie zmieniającym się środowisku, jakim jest otoczenie robota. Przedstawiono również różne sposoby wykorzystania czujników jako źródła sygnałów wejściowych sieci neuronowej.

EN

The paper presents an application of neural network to control of a mobile robot. A mobile robot is a machine that can operate in a human-made environment. By control in this case we understand to be able to avoid collisions with obstacles while driving in unknown environment. Presented algorithm generates collision free path for the robot using neural network as a brain. Results of simulations and real application are also shown.

Słowa kluczowe

PL

sieć neuronowa; robot mobilny; sterowanie robotem; algorytm Braitenberga; sieć BAM

EN

neural network; mobile robot; control of robot; Braitenberg's algorithm; BAM algorithm

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2003
• Tom: z. 138
• Strony: 111--120
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz.

Twórcy

autor

Jaskot K.

• Instytut Automatyki Politechniki Śląskiej, 44-100 Gliwice, ul. Akademicka 16, tel. [phone]

Bibliografia

• 4. Braitenberg V.: Vehicles: Experiments in synthetic psychology, MIT Press, Cambridge 1984.
• 5. Jaskot K.: Mapa otoczenia jako podstawa nawigacji autonomicznego robota mobilnego, ХІП Krajowa Konferencja Automatyzacji Procesów Dyskretnych, Zakopane 2002.
• 6. Osowski S.: Sieci neuronowe, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1996.
• 7. Skrzypczyk K.: Behaviour based approach to a synthesis of a mobile vehicle control system, IV Ogólnopolskie Warsztaty Doktoranckie 2002, Istebna Zaolzie.
• 8. Tadeusiewicz R.: Sieci neuronowe, Akademicka Oficyna Wydawnicza, Warszawa 1993.
• 9. Khepera User Manual, Lausanne 1999.

Uwagi

Zła numeracja bibliografii