Wrażliwość pozycjonowania chwytaka na błędy parametrów kinematyki manipulatorów rodziny IRb-6.

• Autorzy: Szkodny T.

Warianty tytułu

EN

The sensitivity of gripper's positioning to errors of kinematics' parameters of series of IRb-6 manipulators.

• Konferencja: XI Krajowa Konferencja Automatyzacji Dyskretnych Procesów Przemysłowych, Zakopane 24-27.09.1998
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Wyznaczenie konfiguracji manipulatora, w których błąd położenia i orientacji elementu wykonawczego np. chwytaka jest najbardziej wrażliwy na błędy parametrów kinematyki, jest niezbędne do planowania pomiarów dla potrzeb kalibracji tych parametrów. Także ocena poprawności kalibracji tych parametrów powinna opierać się na pomiarach w najbardziej wrażliwych konfiguracjach. W pracy zaproponowano miary wrażliwości modelowanych błędów położenia i orientacji chwytaka manipulatorów IRb-6, IPp-6 i UPR-6 na błędy parametrów kinematyki. Modele kinematyki tych manipulatorów mają 17 parametrów kinematyki. Obliczono te wrażliwości w 7776 puktach dyskretyzacji przestrzeni siłowników i wyznaczono 10 konfiguracji najbardziej wrażliwych na błędy parametrów kinematyki. Przeanalizowano w tych konfiguracjach wrażliwość błędu pozycjonowania chwytaka na błędy wszystkich i poszczególnych parametrów kinematyki.

Słowa kluczowe

PL

robot przemysłowy; manipulatory IRb-6; parametry kinematyki

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
• Rocznik: 1998
• Tom: z. 125
• Strony: 225--234
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Szkodny T.

• Instytut Automatyki Politechniki Śląskiej 44-100 Gliwice ul. Akademicka 16, tel. [phone],