Singular cases of parallel and serial mechanism

• Autorzy: Houfek L. , Brezina L. , Krejsa J.
• Konferencja: Modelling and optimization of physical systems/International Seminar of Applied Mechanics (10 ; 16 - 18.06.2006 ; Wisła ; Polska)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper describes the methodology for calculation of singular cases in mechanisms. The singular cases have been defined as those positions in the working space, where the system loses the univocal solution. The solution of two mechanisms - serial and parallel - is presented.

Słowa kluczowe

EN

mathematic model; model of the mechanisms

PL

model matematyczny; model mechanizmów

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2006
• Tom: z. 31
• Strony: 59--62
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz.

Twórcy

autor

Houfek L.

autor

Brezina L.

autor

Krejsa J.

• Institute of Mechanics of Solids, Mechatronic and Biomechanics, Faculty of Mechanical Engineering, Brno University of Technology,

Bibliografia

• [1] Belda, Stejskal - Singular Cases of the Planar Parallel Robot, Engineering Mechanics 2003, Svratka 2003, Czech Republic, in CD-ROM
• [2] Alici, Shirinzadeh - Loci of singular configurations of a 3-DOF spherical paralel Mmanipulator, Robotics and Autonomous Systems 48 (2004) 77-91
• [3] Gosselin, Wang - Singular loci of planar parallel manipulators with revolute actuators,Robotics and Autonomous Systems 21 (1997) 377-398
• [4] Stejskal - Singulární připady paralelního robota, Výpočtová mechanika 1997, Pernik 1997, Czech Republic