Symulacja ruchu pneumatycznego manipulatora równoległego

• Autorzy: Dindorf R. , Łaski P.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Łańcuchy kinematyczne manipulatorów składają się z kilku ogniw czynnych umożliwiających przestrzenne przemieszczanie i orientację końcówki roboczej (efektora) związanej z narzędziem lub chwytakiem. Manipulatory o kinematyce szeregowej mają otwarte łańcuchy kinematyczne, a manipulatory o kinematyce równoległej zbudowane są z zamkniętych łańcuchów kinematycznych. Jednostkę kinematyczną manipulatora tworzą mechanizmy kinematyczne wraz z napędem. Mechanizm maszyny manipulacyjnej określają dwa parametry syntetyczne, ruchliwość i manewrowość. Oprócz tych parametrów mechanizm jednostki kinematycznej manipulatora opisuje się przez podanie jego ogólnych właściwości geometrycznych, czyli tak zwanej struktury kinematycznej.

Słowa kluczowe

PL

manipulator równoległy; struktura kinematyczna

EN

parallel manipulator; kinematic structure

• Wydawca: Wydawnictwo "Druk-Art" SC
• Czasopismo: Napędy i Sterowanie
• Rocznik: 2006
• Tom: R. 8, nr 6
• Strony: 28--34
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Dindorf R.

autor

Łaski P.

• Politechnika Świętokrzyska, Kielce

Bibliografia

• [l] DINDORF R, ŁASKI P., T AKASOGLU J.: Control of electro-pneumatic 3-DOF parallel manipulator using fuzzy logic. "Hydraulika a Pneumatyka", 1-2/2005, p. 56-59. (Slovak Republic).
• [2] DINDORF R, ŁASKI P.: Badania modelowe prototypu pneumatycznego manipulatora równoległego. "Mechanik", 8-9/2005.
• [3] DINDORF R., ŁASKI P., TAKOSOGLU J.: Badania pneumatycznego manipulatora równoległego z regulatorem rozmytym. "Napędy i Sterowanie", 12/2005.
• [4] DINDORF R., ŁASKI P., TAKOSOGLU J.: Vyvoj prototypu pneumatickich paralelnich manipulator. (Prototyping of pneumatic parallel manipulator). "AUTOMA - Casopism pro Automatizacni Techniku", 1/2006, pp. 16-18. (Czech Republic).
• [5] ŁASKI P., DINDORF R.: Badanie modelowe manipulatora elektropneumatycznego typu tripod. XV Krajowa Konferencja Automatyki, KKA'2005 tom II. Warszawa, 27-30 czerwca 2005.
• [6] HONCZARENKO J.: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie. WNT, Warszawa 2004.
• [7] MERLET J.P.: Parallel robot. "Springer Verlag", New York, London 2000.
• [8] TSAI L. W.: Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. "John Wiley & Sons", New York 1999.