Analysis of some low- and high-dynamics errors of Low-Cost IMU

• Autorzy: Vorbrich K. K.

Warianty tytułu

PL

Analiza pewnych błędów „mało dokładnej” inercjalnej jednostki pomiarowej przy niskiej i wysokiej dynamice ruchu

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper expounds relevant results of some of the present author's experiments defining the strapdown IMU sensors' errors and their propagation into and within DGPS/IMU. In order to deal with this problem, the author conducted both the laboratory and field-based experiments. In the landborne laboratory the stand-alone Low-Cost IMU MotionPak MKII was verified in terms of the accelerometer bias, scale factor, gyroscope rotation parameters and internal temperature cross-correlations. The waterborne field-trials based on board dedicated research ships at the lake and at the busy small sea harbour were augmented by the landborne ones. These experiments conducted during the small, average, and high dynamics of movement provided comparative sole-GPS, stand-alone DGPS and integrated DGPS/IMU solution error analysis in terms of the accuracy and the smoothness of the solution. This error estimation was also carried on in the context of the purposely-erroneous incipient DGPS/IMU initialisation and alignment and further in the circumstances of on-flight alignment improvement in the absence of the signal outages. Moreover, the lake-waterborne tests conducted during extremely low dynamics of movement informed about the deterioration of the correctly initialised DGPS/IMU solution with reference to the stand-alone DGPS solution and sole-GPS solution. The above-mentioned field experiments have checked positively the DGPS/MKI research integrating software prepared during the Polish/German European Union Research Project and modified during the subsequent Project supported by the Polish Committee for Scientific Research.

PL

Cześć zasadnicza pracy przedstawia pewne rezultaty doświadczeń przeprowadzanych w laboratorium Uniwersytetu w Singapore i wyznaczających błędy stosunkowo "mało-dokładnej" (ag. Low-Cost lub "Low-Grade") inercjalnej jednostki pomiarowej MotionPakTM typu MKII w modzie statycznym i dynamicznym. Ten ostatni był ograniczony do obrotów wokół osi poziomych układu współrzędnych wyznaczanych przez obudowę MKII. Współczynnik skali i stałe przesuniecie skalowane były wartością wektora przyspieszenia ziemskiego. Testy polowe przeprowadzano na pokładzie statków badawczych na jeziorze i na morzu we Władysławowie oraz na ladzie na samochodzie. Praca prezentuje niektóre wyniki testów mobilnych (porównanie ciągłości rozwiązań GPS, DGPS, DGPS/MKI), m.in. przy dużej, średniej oraz bardzo małej (dryf statku) dynamice ruchu. Oprogramowanie umożliwiało prace jednocześnie w modach o notacji: [D]GPS/MKI oraz [D]GPS/INS(MKI). Dla pierwszego z tych modów filtr Kalmana wykorzystywał surowe dane dla inercjalnych przyspieszeń i katów Eulera. Dla drugiego z tych modów do filtra Kalmana wprowadzano inercjalne pseudoodległości i ich zmiany w czasie. Praca prezentuje rezultaty rozwiązania dla modu drugiego. Rozwiązanie ruchu dla GPS, DGPS, oraz [D]GPS/INS(MKI) służyło jako wzorzec dla badania ciągłości rozwiązania samo-stojącego MKI w czasie nieciągłości odbioru sygnału satelity lub telemetrii. Dodatkowo, testy wykonane na jeziorze przy prawie zerowej dynamice ruchu wykazały zmniejszenie dokładności rozwiązania [D]GPS/INS(MKI) w porównaniu do rozwiązania DGPS. Doświadczenia polowe miały m.in. na celu wykazanie prawidłowości działania oprogramowania integrującego wykonanego w ramach polsko-niemieckiego projektu Unii Europejskiej i zmodyfikowanego w czasie grantu finansowanego przez Komitet Badan Naukowych.

Słowa kluczowe

EN

IMU; INS; MEMS; [D]GPS/IMU; Kalman filter; waterborne & landborne tests

PL

testy mobilne; filtr Kalmana

• Wydawca: Komitet Geodezji PAN
• Czasopismo: Geodesy and Cartography
• Rocznik: 2011
• Tom: Vol. 60, no 1
• Strony: 35--59
• Opis fizyczny: Bibliogr. 36 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Vorbrich K. K.

• Astrogeodynamical Observatory Space Research Centre, Polish Academy of Sciences Borowiec, 4 Drapałka St., 62-035 Kórnik, Poland,

Bibliografia

• Abdel-Hamid W., Abdelazim T., El-Sheimy N., Lachapelle G., (2006): Improvement of MEMS-IMU/GPS performance using fuzzy modelling, GPS Solutions, No 10, pp. 1-11.
• Allameh S.M., (2003): An introduction to mechanical-properties-related issues in MEMS structures, Journal of Materials Science, No 38, pp. 4115-4123.
• AAS (American Astronautical Society), (2005): Spaceflight mechanics, Proceedings of the AAS/AIAA: Spaceflight Mechanics Meeting, Univelt, pp. 343-344.
• Bose S.C., (1996): Solid State Sensors, Lecture Notes on Integrated Navigation Systems (INS/GPS), Technalytics, Canoga Park, CA, USA, pp. 11-17.
• Caccia M., Bibuli M., Bono R., Bruzzone G., (2008): Basic navigation, guidance and control of an Unmanned Surface Vehicle, Jour. Auton. Robot., Vol. 25, pp. 349-365.
• Chatfield A.B., (1997): Fundamentals of High Accuracy Inertial Navigation: Progress in Astronautics and Aeronautics, American Institute of Astronautics and Aeronautics, 339 pp.
• Dambeck J.H., (1995): Observability and controllability analysis for a strapdown inertial navigation system, in: K. Linkwitz, U. Hangleiter (Eds), High precision navigation 95, F.D. Ummler, Bonn, Germany, pp. 149-158.
• Everett H.R., (1995): Sensors for mobile robots: theory and application, A.K. Peters; 528 pp.
• Fontaine B., Termont D., Steinicke L., Pollefeys M., Vergauwen M., Moreas R., Xu F., Landzettel K., Steinmetz M., Brunner B., Michaelis H., Behnke T., Dequeker R., Degezelle P., Bertrand R., Visentin G., (2009): Autonomous Operations of a Micro-Rover for Geo-Science on Mars, PDF file published by NASA on www, Febr., 8 pp.
• Grejner-Brzezinska D., (2005): On improving navigation accuracy of GPS/INS systems, Photogrammetric Engineering and Remote Sensing, Vol. 71, Issue 4, April 2005, pp. 377-389.
• Hao Yan-ling, Chen Ming-hui, Li Liang-jun, Xu Bo, (2008): Comparison of robust H filter and Kalman filter for initial alignment of inertial navigation system, J. Marine Science & Application, Vol. 7, No 2, pp. 116-121.
• Huang Yun-Wen, Chiang Kai-Wei, (2008): An intelligent and autonomous MEMS IMU/GPS integration scheme for low cost land navigation applications, GPS Solutions, No 12, pp, 135-146.
• Jekeli Ch., (2001): Inertial navigation systems with geodetic applications, Walter de Gruyter, Berlin, New York, 352 pp.
• Kaygysyz B.H., Erkmen A.M., Erkmenyl., (2007): Enhancing positioning accuracy of GPS/INS system during GPS outages utilizing artificial neural network, Neural Processing Letters, No 25, pp. 171-186.
• Kayton M., Fried W.R., (1997): Avionics Navigation Systems, Second Ed., Wiley-IEEE, 773 pp.
• Kreye Ch., Hein G.W., Zimmermann B., (2005): Evaluation of Airborne Gravimetry Integrating GNSS and Strapdown INS Observations, Proc. IAG Symposia, Vol. 129, Geoid and Space Missions, Session 2, pp. 101-106.
• Lawrence A., (1993): Modern Inertial Technology. Navigation, Guidance & Control, Springer-Verlag, NY, 235 pp.
• Lobontiu N., Garcia E., (2005): Mechanics of Microelectromechanical Systems, Springer, New York, 406 pp.
• Lee Mun Ki, Hong Sinpyo, Lee Man Hyung, Kwon Sun-Hong, Chun Ho-Hwan, (2005): Observability Analysis of Alignment Errors in GPS/INS, J. of Mechanical Science and Technology, Vol. 19, No 6, pp. 1253-1267.
• Nguyen Ho Quoc Phuong, Kang Hee-Jun, Suh Young-Soo, Ro Young-Shick, (2009): INS/GPS Integration System with DCM Based Orientation Measurement, Lecture Notes in Computer Science, Vol. 5754, Emerging Intelligent Computing Technology and Applications, pp. 856-869.
• Novara M., (2001): The BepiColombo Mercury surface element, Planetary and Space Science, Elsevier Science Ltd., No 49, pp. 1421-1435.
• O'Brien B.B., Burns B.E., Geen J.A., (1995): Micromachined Accelerometer Gyroscope, US Patent No 5,392,650, 17 pp.
• Park M., Gao Y., (2006): Error Analysis and Stochastic Modelling of Low-cost MEMS Accelerometer, Journal Intell. Robot. Syst., No 46, pp. 27-41.
• Reze M., Hammond J., (2005): Low g Inertial Sensor Based on High Aspect Ratio MEMS, in: J. Valldorf, W. Gessner (Eds), Advanced Microsystems for Automotive Applications 2005, VDI-Buch, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, New York, pp. 459-471.
• Systron Donner Inertial, (2008): MotionPak II User's Guide. # 964015, Rev E, Systron Donner Inertial, Concord, CA, USA, 28 pp.
• Teisseyre R., Minoru Takeo, Majewski E., (Eds), (2006): Earthquake source asymmetry, structural media and rotation effects, Springer, 582 pp.
• Titterton D.H., Weston J.L., (2004): Strapdown Inertial Navigation Technology, IET, 558 pp.
• Valldorf J., Gessner W., (2005): Advanced Microsystems for Automotive Applications, Springer, 543 pp.
• Vorbrich K.K., (2001a): Contribution to Vehicular, Waterborne and Airborne Navigation by Means of the DGPS/(Low-Cost IMU) Integrated System, Artificial Satellites, Journal of Planetary Geodesy, 2000, Vol. 35, No 3, pp. 85-168.
• Vorbrich K.K., (2001b): Contribution to Vehicular Navigation and Real-Time Positioning by Means of the DGPS/(Low-Cost IMU) Integrated System, Proc. of the 3rd International Conference on Information, Communications and Signal Processing (ICICS 2001), Singapore, 15 - 18 October 2001, pp. 5, paper nr. 0551.
• Vorbrich K.K., (2002): Integrated Satellite Navigation System. Theory, Experiments, and Applications, Global Positioning Systems Centre, Nanyang Technological University, Singapore, 302 pp.
• Vorbrich K.K., (2003): Error Propagation in the Integrated Global Navigation Satellite System GNSS/IMU, Proc. International Scientific/Technical Conference Engineering of the Sea-Going Traffic, Swinoujscie, Poland, 20 - 21 November 2003, Maritime Academy in Szczecin, Szczecin, Poland, pp. 261-273.
• Wagner J.F., Wieneke T., (2003): Integrating satellite and inertial navigation - conventional and new fusion approaches, J. Control Engineering Practice, No 11, pp. 543-550.
• Wang H.H., (1996): Experiments in intervention autonomous underwater vehicles, Stanford University, 2 Editions, OCLC # 37752534, 446 pp.
• Woodman O.J., (1997): An Introduction to Inertial Navigation, Technical Report, No 696, UCAM-CL-TR-696, University of Cambridge Computer Laboratory, ISSN 1476-2986, 37 pp.
• Zhao Y., (2003): Stiction and Anti-Stiction in MEMS and NEMS, Acta Mechanica Sinica (English Series), Vol. 19, No l, February, ISSN 0567-7718, pp. 1-10.