Planowanie suboptymalnych trajektorii manipulatorów redundantnych

• Autorzy: Pająk I. , Pająk G.

Warianty tytułu

EN

The planning of suboptimal robotic motions

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W opracowaniu przedstawiono metodę planowania bezkolizyjnych trajektorii dla manipulatorów redundantnych. Zadanie to rozwiązano wykorzystując metody wewnętrznych funkcji kary oraz skalowania równań dynamiki manipulatora. Zaproponowana metoda rozwiązania jest efektywna obliczeniowo. Do opracowania dołączony został przykład planowania trajektorii trójczłonowego manipulatora planarnego pracującego w przestrzeni roboczej zawierającej przeszkody.

EN

A method of planning sub-optimal collision-free motion for redundant manipulator is presented. It is based on using penalty function approach and scaling the robot dynamic equation to satisfy actuator constraints. The proposed method allows real time computations. A computer example involving a planar redundant manipulator of three revolute kinematics pairs which operates in a work space with obstacles, is also presented.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; mnipulatory redundantne; trajektoria bezkolizyjna

EN

robotics; redundant manipulator

• Wydawca: University of Zielona Góra, Faculty of Economics and Management
• Czasopismo: Management
• Rocznik: 2000
• Tom: Vol. 4, no 2
• Strony: 229--238
• Opis fizyczny: Bibliogr. 17 poz., rys.

Twórcy

autor

Pająk I.

autor

Pająk G.

• Politechnika Zielonogórska, Instytut Informatyki i Zarządzania [od 2001 Uniwersytet Zielonogórski],