Ograniczanie prędkości ruchów osprzętu w komputerowym wspomaganiu operatora koparki

• Autorzy: Trąmpczyński W. , Płonecki L. , Cendrowicz J.

Warianty tytułu

EN

Limiting work attachment movements velocity with a computer support for operator of an excavator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono mechatroniczny system sterowania ruchami osprzętu roboczego koparki, zbudowany dla wspomagania operatora maszyny. Opisywany system może służyć do ograniczania prędkości ruchów poszczególnych siłowników bądź też do sterowania prędkością ruchu narzędzia. Badania przeprowadzone w laboratorium potwierdziły poprawność opracowanych procedur sterowania osprzętem. Zrealizowane prace wykazały również korzyści, wynikające ze stosowania układów mechatronicznych w maszynach do robót ziemnych, umożliwiających łatwość wprowadzania nowych algorytmów wspomagania operatora bez konieczności ingerencji w układ mechaniczny i hydrauliczny maszyny.

EN

A mechatronic system for controlling movements of excavator's work attachment, build to support the machine operator is presented in the paper. The described system can be used for limiting the movements of particular hydraulic cylinders or for controlling the tool movement. Experiments carried out at the laboratory confirmed correctness of the developed algorithms for control of work attachment. The performed research also revealed usefulness of usage of mechatronic systems in earthmoving machines, which easily allow one to introduce new algorithms for supporting the machine operator without the necessity of interference into mechanical and/or hydraulic machine systems.

Słowa kluczowe

PL

system sterowania; sterowanie osprzętem; wspomaganie operatora koparki; maszyny do robót ziemnych; mechatronika; układy mechatroniczne

EN

mechatronic system; mechatronics; earthmoving machines

• Wydawca: Instytutu Technologii Eksploatacji
• Czasopismo: Problemy Maszyn Roboczych
• Rocznik: 2007
• Tom: Z. 30
• Strony: 45--53
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Trąmpczyński W.

autor

Płonecki L.

autor

Cendrowicz J.

• Politechnika Świętokrzyska, Katedra Wytrzymałości Materiałów i Konstrukcji Betonowych

Bibliografia

• l. Cendrowicz J., Płonecki L.: System sterowania ruchami roboczymi osprzętu koparki hydraulicznej z uwzględnieniem ograniczeń, ,,Problemy Maszyn Roboczych" Z. 22/2003.
• 2. Cendrowicz J., Płonecki L., Sokołowski K., Trąmpczyński W.: O programowaniu ruchów roboczych osprzętu maszyn do robót ziemnych, Przegląd Mechaniczny nr 1/2006.
• 3. CRAIG J. J.: Wprowadzenie do robotyki, Mechanika i sterowanie, Warszawa 1993.
• 4. Morecki A., Knapczyk J. i inni: Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów, WNT, Warszawa 1999.
• 5. Płonecki L., Cendrowicz J.: Koncepcja wspomagania operatora podczas sterowania ruchami roboczymi koparki hydraulicznej, X Konferencja ,,Problemy Rozwoju Ma szyn Roboczych", Zakopane 1997.
• 6. Płonecki L.: Cyfrowe sterowanie osprzętem maszyn do robót ziemnych na przykła dzie jednonaczyniowej koparki hydraulicznej, Monografie, Studia, Rozprawy, Z. 16, Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 1999.
• 7. Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa 1997
• 8. Trąmpczyński W., Płonecki L., Gierulski W., Cendrowicz J., Sokołowski K.: Komputerowy system realizujący energetycznie korzystne trajektorie urabiania rzeczywistym osprzętem typu ładowarka i koparka, Zeszyty Naukowe Politechniki Opolskiej, Mechanika, Z. 64, Opole 200l.