Struktura systemu sterowania, rozpoznania otoczenia oraz planowania trasy dla bezzałogowych pojazdów lądowych

• Autorzy: Kuczmarski F. , Typiak A.

Warianty tytułu

EN

Structure of system for control, surroundings recognition, and path planning for unmanned ground vehicles

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono, strukturę systemu sterowania dla Bezzałogowych Pojazdów Lądowych. Łączy on w sobie technologie agregacji danych z czujników, nawigacji, sztuczną inteligencję, automatyzację i sterowanie, przetwarzanie sygnałów, odporne algorytmy sterowania oraz tworzenie mapy otoczenia. Opisano zasadę działania modułu nawigacyjnego opartego na "stanach ustalonych pojazdu" i zaimplementowanego w modelu algorytmu planowania trasy. Następnie zaprezentowano algorytm wykrywania przeszkód umiejscowionych na powierzchni i zawieszonych powyżej pojazdu.

EN

Structure of system for controI Unmanned Ground vehicle is presented in this paper. This system connects technologies of sensor fusion, artificial intelligence, automation and controI, signal process, resistant controI algorithms, and creation map of surroundings. Rules of working navigation module, based on finite state machine, as well as algorithm of path planning are described. Next, algorithm recognize positive and covered obstacle is presented.

Słowa kluczowe

PL

bezzałogowe pojazdy lądowe; system sterowania; nawigacja; sterowanie automatyczne; algorytm planowania trasy; algorytm wykrywania przeszkód

EN

unmanned ground vehicle; navigation; automatic control

• Wydawca: Instytutu Technologii Eksploatacji
• Czasopismo: Problemy Maszyn Roboczych
• Rocznik: 2007
• Tom: Z. 30
• Strony: 5--14
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Kuczmarski F.

autor

Typiak A.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Instytut Optoelektroniki, 00-908 Warszawa, ul. gen. S. Kaliskiego 2

Bibliografia

• l. Adams M., Probert P.: Towards a real-time navigation strategy for a mobile robot - IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems IROS'90, Tsuchiura, Japan 1990.
• 2. Hoffman R., Jain A.K.: Segmentation and Classification of Range Images. PAMI(9), No. 5, 1987.
• 3. Hong T., Legowik S., Nashman M.: Obstacle Detection and Mapping System. NISTIR 6213, 1998.
• 4. Kelly A.: An Intelligent, Predictive Control Approach to the High-Speed Cross-Country Autonomous Navigation Problem. Carnegie Mellon University, 1995.
• 5. Özgüner Ü., Redmill K., Broggi A.: Team TerraMax and the DARPA Grand Challenge: A general overview, IEEE Intelligent Vehicles Symposium _IVS'04, Parma, Italy 2004.
• 6. Stentz A.: Optimal and efficient path planning for partially-known environments, IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA'94 1994.
• 7. Toth C., Paska E., Chen Q., Zhu Y., Redmill K., Özgüner Ü.: Mapping support for the OSU DARPA Grand Challenge vehicle, IEEE Conference on Intelligent Trans portation System ITSC '06, Toronto, Canada 2006.
• 8. Typiak A.: Using 2-D Laser Based System for Surroundings Visualisation of Remote Controlled Vehicle. XIV Ukrainian-Polish Conference on CAD in Machinery Design. Implementation and Educational Problems. Ukraina, Polyana 2006.
• 9. Warren C.: Global path planning using artificial potential fields, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Scottsdale, AZ 1989.
• 10. Veatch P.A., Davis L.S.: Efficient Algorithms for Obstacle Detection Using Range data. Computer Vision, Graphies, and Image Processing, 1990.