Wybrane problemy automatyzacji sterowania ruchami roboczymi żurawi samochodowych i samojezdnych

• Autorzy: Trombski M. , Kłosiński J.

Warianty tytułu

EN

Selected problems of automation of work motion control for mobile cranes and self-propelled cranes

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia problemy, jakie pojawiają się podczas projektowania układów sterujących ruchami roboczymi żurawia. Autorzy podają realizację trzech celów sterowania maszynami roboczymi, a mianowicie - poprawienia dokładności pozycjonowania, zapewnienia bezpieczeństwa przed utratą stateczności oraz skrócenia cyklu pracy.

EN

The problems arising during the design process of the crane controI systems for controlling of its work motions are presented in the paper. The authors focus their attention on the description of three goals of controI of crane work motions i.e. improvement of accuracy of positioning, assurance of safety - especially avoidance of stability loss as well as shortening of duty cycles.

Słowa kluczowe

PL

automatyzacja sterowania; żuraw samochodowy; żuraw samojezdny; sterowanie maszynami roboczymi

EN

crane control system; automatic control

• Wydawca: Instytutu Technologii Eksploatacji
• Czasopismo: Problemy Maszyn Roboczych
• Rocznik: 2005
• Tom: Z. 26
• Strony: 43--61
• Opis fizyczny: Bibliogr. 48 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Trombski M.

• Akademia Techniczno-Humanistyczna

autor

Kłosiński J.

• Akademia Techniczno-Humanistyczna

Bibliografia

• 1. Auernig J.W.: Einfache Steuerstrategien fur Laufkatzkrane zur Vermeidung des Lastpendelns im Zielpunkt. Fordem und Heben, 1986, No 6, s. 413-420.
• 2. Bednarski S., Cink J., Tomczyk J.: Tłumienie wahań ładunku w ruchu roboczym żurawia portowego. Mat. IX Konferencji PRMR. Zakopane 1996, cz. II, s. 5-12.
• 3. Brychcy P.: Nowoczesny sposób sterowania - system antywłamaniowy ASLC. Transport Przemysłowy 4(6), 2001, s. 20-21.
• 4. Feddema J.T.: Digital Filter Control of Remotely Operated Flexible Robotic Structures. Proc. of the American Control Conf. San Francisco, 1993, s. 2710-2715.
• 5. Grabski J.: Analiza dynamiki maszyn roboczych z wykorzystaniem macierzowych metod mechaniki. Zeszyty Naukowe PŁ, nr 804, Łódź 1998.
• 6. Grabski J., Strzałko J., Trombski M.: Dynamic analysis of a crane model. ZN PŁ, Filii w Bielsku-Białej. Budowa i Eksploatacja Maszyn, 1992, z. 9, s. 35-51.
• 7. Harlecki A., Wojciech S.: Analiza dynamiczna żurawia z uwzględnieniem tarcia w układzie podporowym. Prace Naukowe CPBP 02.05. Warszawa 1989, cz. II, s. 28-34.
• 8. Janusz J., Kłosiński J., Majewski L., Sidzina M.: Badania eksperymentalne układu regulacji ruchów roboczych w modelu żurawia teleskopowego. Górnictwo Odkrywkowe: czasopismo naukowo-techniczne 2003, R. 45, nr 2-3, s. 50-52.
• 9. Janusz J., Kłosiński J.: Sterowanie ruchami roboczymi żurawia samochodowego ograniczające zagrożenie utraty jego stateczności. Mat. Konf. Systemy ograniczające zagrożenia w procesach eksploatacji maszyn i urządzeń. Zakopane 2005.
• 10. Janusz J.: Analiza dynamiczna układu sterowania ruchami roboczymi żurawia w warunkach zagrożenia utraty stateczności. Praca doktorska. Bielsko-Biała 2005.
• 11. Kłosiński J., Majewski L.: Dynamic analysis of a telescopic crane on an automotive chassis. Proc. of the 7th World Congress on the TMM, Sevilla 1987, s. 1561-1564.
• 12. Kłosiński J., Majewski L., Suwaj S., Trombski M.: Dynamics of a crane truck in an aspect of determination of strains in structural components of the crane and examination of its stability. Proc. of the 6th Conf. on the TMM, Liberec 1992, s. 131-136.
• 13. Kłosiński J.: Przemieszczenia podwozia jako zakłócenia w pracy układu sterowania ruchami roboczymi dźwigu samochodowego. Dozór Techniczny, 1994, nr 5.
• 14. Kłosiński J.: Metoda wyznaczania strategii sterowania ruchem obrotowym dźwigu samochodowego. Mat. XIV Konferencji TMM, Gdańsk 1994, s. 167-172, s. 49-50.
• 15. Kłosiński J., Kłosowicz M., Majewski L. i inni: Measurements of strains of a support system of a crane truck during realization of working motions. Problemy Maszyn Roboczych. Warszawa 1996, z. 7, s. 103-113.
• 16. Kłosiński J.: Slewing motion control in mobile crane ensuring stable positioning of carried load. The Archive of Mechanical Engineering, 2000, V. 47, no. 2, s. 119-138.
• 17. Kłosiński J.: Sterowanie ruchami roboczymi żurawi samojezdnych zapewniające pozycjonowanie przenoszonego ładunku. ZN Budowa i Eksploatacja Maszyn, Politechnika Łódzka Filia w Bielsku-Białej 2000, nr 55, z. 35, Rozprawy Naukowe.
• 18. Kłosiński J.: The experimental verification of the swing-free stop control of the mobile crane slewing motion. Proc. of the VIII Intern. Confer. on the TMM, Liberec 2000, s. 303-308.
• 19. Kłosiński J., Janusz J.: Model matematyczny żurawia samojezdnego przeznaczony do badania jego stateczności dynamicznej. Prace Naukowe IKiEM Politechniki Wrocławskiej 2002 nr 85, Ser. Konferencje nr 25, s. 239-244.
• 20. Kłosiński J.: The mathematical model of a mobile crane aimed for checking its dynamic stability. Proceed. of the Euromech Colloąuium 437. Identification and Updating Methods of Mech. Structures. Prague 2002, s. 23.
• 21. Kłosiński J.: Sterowanie ruchem obrotowym żurawia z wykorzystaniem filtru korekcyjnego. Mechanics and Mechanical Engineering, v. 6 nr 3, 2002, s. 121-127.
• 22. Kłosiński J.: Control of Slewing Motion of a Mobile Crane Ensuring Swing-Free Stop of a Suspended Payload. Proc. of the llth World Congress in MMS, Tianjin, 2004, s. 502-506.
• 23. Kłosiński J., Majewski L.: Numerical Investigations of the System with Fuzzy Logic Controller Used to Controlling the Working Motions of a Mobile Crane. Proc. of the IX Intern. Confer. on the TMM, Liberec 2004, s. 445-450.
• 24. Kłosiński J.: Swing-free stop control of the slewing motion of a mobile crane. Control Engineering Practice 13, 2005, s. 451-460.
• 25. Kłosiński J., Janusz J., Sidzina M.: Badania symulacyjne układu zapobiegania utracie stateczności żurawia samochodowego z wykorzystaniem regulatora FLC. Transport Przemysłowy 4(18), 2004, s. 36-39.
• 26. Kress R.L., Jansen J.F., Noakes M.W.: Experimental implementation of a robust damped-oscillation control algorithm on a full-sized, two-degree-of-freedom, ac induction motor-driven crane. 5th ISRAM, Maui, HA, 1994, s. 585-592.
• 27. Maczyński K, Wojciech S.: Ein diskrete Modeli fur Teleskopendrehkrane zur Analyse der Bewegung der Last beim Drehen des Kranes. Hebezeuge und Fordermittel, Berlin 1981, 11.
• 28. Maczyński A.: Koncepcja pomocniczego układu minimalizującego wahania ładunku żurawia obrotowego. Mat. XVII Konferencji PRMR, Systems - Journal of Transdisciplinary System Science, Zakopane 2003, s. 357-364.
• 29. Maczyński A.: Wpływ wybranych parametrów eksploatacyjnych żurawia na pracę pomocniczego układu minimalizującego końcowe wahania ładunku. W: Teoria Maszyn i Mechanizmów, Mat. XIX Konf. TMiM, Kraków 2004, s. 221-226.
• 30. Noakes M.W., Petterson B.J., Werner J.C.: An application of oscillation damped motion for suspended payloads to advanced integrated maintenance systems. Proceedings of the 38th Conf. on Remote Systems Technol., 1990, s. 63-68.
• 31. Okrzesik P.: Dynamika żurawia wieżowego podczas obrotu z uwzględnieniem wahania ładunku oraz wpływ wymuszenia pochodzącego od silnika. Praca doktorska, Kraków 1975.
• 32. Peeken H., Menniger K.: Dynamische Krafte beim Drehen eines Mobilkranes. Fordern und Heben, 1974, nr 24, s. 1143-1147.
• 33. Praca zbior. pod red. S. Oziemskiego: Człowiek w maszynie. Podstawy antropocentrycznego projektowania stanowisk operatorów maszyn, Radom 2004.
• 34. Praca zbior. pod kier. K. Maczyńskiego: Optymalizacja konstrukcji nośnych żurawia teleskopowego ze względu na zjawiska dynamiczne występujące podczas obrotu. Prace Instytutu Mech-Konstr. PŁ, Bielsko-Biała 1980.
• 35. Praca zbior. pod kier. M. Trombskiego: Optymalizacja układu podporowego żurawia samochodowego jako członu układu automatycznego sterowania ruchami roboczymi. Prace Nauk. CPBP 02.05.Warszawa 1990.
• 36. Praca zbior. pod kier. M. Trombskiego: Influence of flexibility of outriggers on working movements of a truck crane. PDM, Warszawa 1992, s. 105-124.
• 37. Praca zbior. pod kier. M. Trombskiego: Badanie stateczności dynamicznej i dokładoności pozycjonowania nosiwa w modelu fizycznym dźwigu samojezdnego. Prace Naukowe Katedry Podstaw Budowy Maszyn Filii PL w Bielsku-Białej, 1999.
• 38. Praca zbior. pod kier. M. Trombskiego: Algorytmy sterowania cyklem pracy żurawia teleskopowego. Prace Nauk. Katedry Podst. Bud. Maszyn ATH Bielsko-Biała 2003.
• 39. Sosna E.: Wpływ podatności układu podporowego na dynamikę żurawia teleskopowego. Praca doktorska, Łódź 1984.
• 40. Strzałko J.: Energetyczne kryterium poprawności równań ruchu i weryfikacja ich roz¬wiązań w zagadnieniach dynamiki maszyn, ZN PŁ, nr 795, Łódź 1998.
• 41. Tanizumi K., Hino J., Yoshimura T., Sakai T.: Modelling of dynamic behaviour and control of truck cranes with hydraulic system in swing operation. Transactions of the Japan Society of Mech. Eng., 1994, cz. 6, v. 520, s. 1262-1277.
• 42. Tomczyk J.: Development of research, control and identification of heavy duty machines. V Conference: Development of Fundamentals of Design, Research and Exploitation of Earth Moving and Handling Machines. Warszawa 1992, s. 123-132.
• 43. Towarek Z.: Wpływ reologii podłoża gruntowego na dynamikę żurawia samojezdnego oraz pozycjonowanie podnoszonego ładunku. ZN Politechniki Łódzkiej nr 777, Rozprawy Naukowe, z. 242, Łódź 1997.
• 44. Trąbka A.: Wpływ podatności elementów konstrukcyjnych żurawi teleskopowych na dokładność pracy oraz poprawność analiz. Praca doktorska, Bielsko-Biała 2003.
• 45. Trombski M., Kłosiński J., Majewski L., Suwaj S.: Automatyzacja sterowania ruchami roboczymi przejezdnych maszyn roboczych. Projekty badawcze w dziedzinie robotyki. PIAP, Warszawa 1994, s. 172-191.
• 46. Trombski M., Kłosiński J., Majewski L., Suwaj S.: Some problems of controlling crane truck working movements. Proc. of the 9th World Congress on the TMM, Milano 1995, v. 2, s. 1411-1415.
• 47. Trombski M., Kłosiński J., Majewski L., Suwaj S.: Sensitivity of the systems controlling the working motions of a mobile crane to the disturbance signals. Tenth World Congress on the TMM, IFToMM, Oulu, Finland, 1999, vol. 4, s. 1578-1583.
• 48. Zrnic D., Bugaric U., Vukovic J.: The optimization of moving cycle of grab by unloading bridges. Proc. of the 9th World Congress on the TMM, Milano 1995, s. 1001-1005.