PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Tytuł artykułu

Some problems of multiple robot cooperation in manufacturing systems

Wybrane pełne teksty z tego czasopisma
Identyfikatory
Warianty tytułu
Języki publikacji
EN
Abstrakty
EN
In this work, an approach to collision-free cooperation of multiple robots is presented. It is based on the use of variational formulation of the Pontryagin Maximum Principle and the parametric decomposition method which make it possible to efficiently handle state constraints imposed on manipulator motions. The constraints result from mechanical and control limits of the robots and of the collision-free conditions. As opposed to the penalty-function method the proposed approach does not require an initial admissible solution (satisfying state constraints) and finds the optimal trajectories of a smaller cost than that calculated by the penalty-function method. A computer example involving two planar redundant manipulators is also given in the paper.
Słowa kluczowe
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
66--77
Opis fizyczny
Bibliogr. 11 poz., rys., wykr.
Twórcy
autor
  • Department of System Management, Technical University of Zielona Góra
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPZ2-0029-0008
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.