Analysis of redundant trajectory generator's accuracy

• Autorzy: Gronowicz A. , Wudarczyk S.

Warianty tytułu

PL

Analiza dokładności redundantnego generatora trajektorii

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

A planar mechatronic system with three degrees of freedom (a link mechanism having a closed structure and controllable drives) can execute any trajectory. Owing to the third drive the workspace is increased, but at the same time the problem of selecting driving functions for the execution of a particular trajectory arises. This paper deals with the effect of drive setting accuracy on the deviations in the execution of workspace points. A possible way of optimising the deviation of trajectories is shown. The accuracy ofan illustrative system' s work is analysed.

PL

Płaski układ mechatroniczny o trzech stopniach swobody - mechanizm dźwigniowy o strukturze zamkniętej wyposażony w sterowane napędy - może realizować dowolną trajektorię. Trzeci napęd zwiększa strefę roboczą, a jednocześnie pojawia się problem wyboru funkcji napędowych dla realizacji określonej trajektorii. W pracy przedstawiono wpływ dokładności ustawienia napędów na odchyłki realizowanych punktów strefy roboczej. Pokazano możliwy sposób optymalizacji odchyłek trajektorii, przedstawiono charakterystykę przykładowego układu pod kątem dokładności jego pracy.

Słowa kluczowe

EN

kinematics; mechatronic system; path optimization; workspace

PL

kinematyka

• Wydawca: Springer ; Wrocław University of Science and Technology
• Czasopismo: Archives of Civil and Mechanical Engineering
• Rocznik: 2004
• Tom: Vol. 4, no 1
• Strony: 5--16
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Gronowicz A.

• Institute of Machine Design and Operation, Wrocław University of Technology, Wybrzeże Wyspiańskiego 27, 50-370 Wrocław

autor

Wudarczyk S.

• Institute of Machine Design and Operation, Wrocław University of Technology, Wybrzeże Wyspiańskiego 27, 50-370 Wrocław

Bibliografia

• [1] Gronowicz A.: Foundations of Kinematic Systems Analysis (in Polish), Wrocław University of Technology Publishing House, Wrocław, 2003.
• [2] Haug E.J.: Computer-Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems, Allyn and Bacon, Boston, 1989.
• [3] Miller S.: Kinematic Systems (in Polish), WNT, Warsaw, 1988.
• [4] Osiński Z.: General Mechanics (in Polish), PWN, Warsaw, 1997.
• [5] Wudarczyk S.: Method of Synthesizing Mechatronic Trajectory Generator and Algorithm of its Control (in Polish), PhD thesis, Wrocław, 2002.