Budowa układów napędowych w mechanizmach równoległych

• Autorzy: Bałchanowski J. , Szrek J.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Rozwój elektronicznych technik sterowania i napędów pozwala na coraz szersze stosowanie w technice mechanizmów o wielu stopniach swobody, w których synchronizacja ruchów roboczych jest realizowana elektronicznie bez mechanicznego - kinematycznego sprzężenia członów. Struktury takich układów mogą przyjmować formy zamkniętych i otwartych łańcuchów kinematycznych. Manipulatory równoległe, symulatory ruchów, obrabiarki równoległe to przykłady mechanizmów o strukturze zamkniętych łańcuchów kinematycznych - układy tego typu nazywamy mechanizmami równoległymi.

Słowa kluczowe

PL

układ napędowy; układ sterowania; mechanizm równoległy

EN

control system; drive system; parallel mechanism

• Wydawca: Wydawnictwo "Druk-Art" SC
• Czasopismo: Napędy i Sterowanie
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 9, nr 10
• Strony: 40--46
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Bałchanowski J.

autor

Szrek J.

• Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej

Bibliografia

• [1] BAŁCHANOWSKI J., BAGIŃSKI A., GRONOWICZ A., MILLER S., PRUCNAL M., TWARÓG W., WUDARCZYK S.: Topologia, kinematyka i dynamika manipulatorów o strukturze równoległej. Raport Serii S nr SPR-065/01. Politechnika Wrocławska, Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, Wrocław 2001.
• [2] BAŁCHANOWSKI J., TWARÓG W.: Systematyka mechanizmów równoległych. "Górnictwo Odkrywkowe", 2006 R. 48, nr 5/6.
• [3] BAŁCHANOWSKI J., KRÓL B.: Budowa układu sterowania manipulatora równoległego MR3R6C. XVIII Ogólnopolska Konferencja Teorii Maszyn i Mechanizmów Wrocław - Lądek Zdrój, 8-20 września 2002.
• [4] ControlDesk Experiment Guide, dSPACE GmbH Padeborn 1999.
• [5] DSP1102. Hardware Reference, dSPACE GmbH Padeborn 1999.
• [6] Digital AC Motors MKD. Project Planning Manual. Indramat, Lohr/Main, RFN 1998.
• [7] Ecodrive. Drive Controllers. Project Planning Manual. Indramat, Lohr/Main, RFN 1998.
• [8] MERLET J.-P.: Parallel Manipulators. Kluwer Academic Publishers, London 2000.
• [9] Precision in Motion. General Catalogue, Harmonic Drive AG 2007