Prototypowanie sterowników dla robotów z wykorzystaniem systemu dSPACE

• Autorzy: Zaczyk M.

Warianty tytułu

EN

Prototyping of robots controllers with the use of dSPACE system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Istotną cechą narzędzi do realizacji procesu szybkiego prototypowania sterowników jest zapewnienie użytkownikowi przyjaznego środowiska, w którym można w łatwy sposób tworzyć projekt, automatycznie wygenerować kod programu wykonywalnego oraz przetestować jego działania w czasie rzeczywistym na obiekcie podłączonym do komputera za pośrednictwem kart wejścia/wyjścia. Umożliwiają one również komunikację online z realizowaną aplikacją, tzn. interaktywną zmianę parametrów sterownika, bez potrzeby ponownej generacji kodu, oraz śledzenie zmian dowolnych zmiennych w trakcie realizacji procesu. Takie podejście nie wymaga fizycznej realizacji sterownika na etapie projektowania i testowania jego struktury i zaimplementowanych w nim algorytmów sterowania.

EN

In this paper the process of controller prototyping for industrial robots with the use of the dSPACE system is presented. This real-time hardware and software system offers a wide range of hardware components for connecting the control system to sensors and actuators and software components for graphically building (as a block diagram) prototyping system. The example of the implementation of fuzzy controllers in the process of control of industrial robot IRp-6 are presented. The controller for the robot has been realized on the base of the dSPACE DS 1005 board with the use of rapid control prototyping technology. The results of experimental verification are also presented.

Słowa kluczowe

PL

prototypowanie; sterownik; robot

EN

prototyping; controller; robot

• Wydawca: Wydawnictwo "Druk-Art" SC
• Czasopismo: Napędy i Sterowanie
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 9, nr 6
• Strony: 116--120
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Zaczyk M.

• Katedra Automatyki Akademii Górniczo-Hutniczej, Kraków, al. Mickiewicza 30,

Bibliografia

• [1] CRAIG J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. WNT, Warszawa 1995.
• [2] PIEGAT A.: Modelowanie i sterowanie rozmyte. Wydawnictwo EXIT, Warszawa 1999.
• [3] SPONG M.W., VIDYASAGAR M.: Dynamika i sterowanie robotów. WNT, Warszawa 1997.
• [4] ZACZYK M.: Wykorzystanie obrazu z kamery w procesie śledzenia trajektorii przez robota IRp. Materiały IV Krajowej Konferencji MSK'03, Kraków 2003, ss. 443-448.
• [5] Real-Time Interface-Implementation Guide. dSPACE GmbH, Germany 1999.
• [6] ControlDesk-Experiment Guide. dSPACE GmbH, Germany 1999.
• [7] Fuzzy Logic Toolbox-User's Guide. MathWorks, Inc. 2001.