Badania stanowiskowe kończyny robota kołowo-kroczącego

• Autorzy: Gronowicz A. , Szrek J. , Wudarczyk S.

Warianty tytułu

EN

Experimental research of the wheel-legged robot limb

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy omówiono budowę stanowiska pomiarowego przeznaczonego do badań eksperymentalnych jednej kończyny robota kołowo-kroczącego. Zadaniem konstrukcji mechanicznej jest odzwierciedlenie rzeczywistego ruchu jednej kończyny osadzonej w ramie robota. Kończyna stanowi w pełni działający układ mechaniczny wyposażony w układ pomiarowy i sterownia. Badania eksperymentalne pozwoliły na weryfikację konstrukcji mechanicznej oraz działania układu sterowania.

EN

The paper presents the building process of the mechanical system designed for experimental research the limb of wheel-legged robot. The main aim of the design is to reflect real movement of one limb mounted on the robot frame. The limb is a independent kinematics system equipped with the measuring and control system. Experimental tests have allowed to the improve of the mechanical design and verification of the control system operation.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; układ kinematyczny; układ sterowania; robot kołowo-kroczący

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Systems : journal of transdisciplinary systems science
• Rocznik: 2012
• Tom: Vol. 16, nr 2
• Strony: 143--152
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., tab.,

Twórcy

autor

Gronowicz A.

autor

Szrek J.

autor

Wudarczyk S.

• Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, Wydział Mechaniczny, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• [1] A. Gonzalez, E. Ottaviano, M. Ceccarelli: On the kinematic functionality of a four-bar based mechanism for guiding wheels in climbing steps and obstacles, Mechanism and Machine Theory 44 (2009) 1507–1523.
• [2] Gronowicz Antoni, Szrek Jarosław J: Idea of a quadruped wheel-legged robot. Archive of Mechanical Engineering. 2009, vol. 56, nr 3, s. 263-278.
• [3] Gronowicz Antoni, Szrek Jarosław J: Design of LegVan wheel-legged robot's mechanical and control system. W: SYROM 2009 : proceedings of the 10th IFToMM International Symposium on Science of Mechanisms and Machines, held in Brasov, Romania, October 12-15, 2009 Springer, 2010.
• [7] S. Guccione, G. Muscato. The wheeleg robot.IEEE Robotics & Automation Magazine December 2003.
• [8] Ch. Grand, F. BenAmar,F. Plumet, Ph. Bidaud. Stability control of a wheel-legged mini-rover. Proceedings of the CLAWAR 2002 Conference.
• [9] A. Halme, I. Leppänen,S. Salmi, S. Ylönen. Hybrid locomotion of wheel-legged machine. Proceed-ings of the CLAWAR 2000 Conference.