Budowa i badania symulacyjne zawieszenia koła robota kołowo-kroczącego

• Autorzy: Bałchanowski J. , Gronowicz A.

Warianty tytułu

EN

Design and simulation researches of wheel-legged robot suspension

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy podjęto problemy badania parametrów dynamicznych i kinematycznych zawieszenia koła robota kołowo-kroczącego. Opracowano komputerowy model obliczeniowy i przeprowadzono badania symulacyjne pracy zawieszenia. Poddano analizie jazdę układu po terenie z przeszkodami oraz badano wykonywanie ruchów kroczących w celu określenia występujących w układzie obciążeń.

EN

The problems of determining dynamic and kinematic parameters of wheel suspension of wheel-legged mobile robot were considered in the paper. The numerical computer model was worked out and simulation researches of suspension were completed. The motion of wheel on road with obstacles and walking motion of wheel were analyzed for determining kinematic and dynamic parameters.

Słowa kluczowe

PL

robot kołowo-kroczący; model komputerowy; ruchy kroczące; układ zawieszenia; roboty mobilne

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Systems : journal of transdisciplinary systems science
• Rocznik: 2012
• Tom: Vol. 16, nr 2
• Strony: 51--61
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Bałchanowski J.

autor

Gronowicz A.

• Politechnika Wrocławska, Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn

Bibliografia

• [1] Halme A., I. Leppänen, J. Suomela, S. Ylönen: WorkPartner: Interactive Human-like Service Robot for Outdoor Applications, The International Journal of Robotics Research Vol. 22, No. 7–8, July–August 2003.
• [2] Haug E. J.: Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Allyn and Bacon, Boston 1989.
• [3] http://www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html
• [4] http://www.ga-asi.com/products/aircraft/predator_b.php
• [5] http://www.irobot.com/gi/ground/510_PackBot/for_Infantry_Troops
• [6] Sperzyński P., Szrek J. Gronowicz A: Synteza geometryczna mechanizmu realizującego trajektorię prostoliniową ocechowaną. Acta Mechanica et Automatica. 2010, vol. 4, nr 2.
• [7] Tchoń K., A. Mazur, I. Dulęba, R. Hossa, R. Muszyński: Manipulatory i roboty mobilne. Akademicka Oficyna Wydawnicza, Warszawa 2000.
• [8] Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych. Pomiary Automatyka Robotyka 6/2008.
• [9] Zielińska T.: Maszyny kroczące, PWN, Warszawa 2003.
• [10] Bałchanowski J., Gronowicz A. i zespół: Opracowanie konstrukcji, budowa i badania dynamiczne autonomicznego robota kołowo-kroczącego. Projekt badawczy własny N N502 271037 finansowany ze środków na naukę 2009-2012.