Pole placement approach to crane control problem

• Autorzy: Smoczek J. , Szpytko J.

Warianty tytułu

PL

Zastosowanie metody lokowania biegunów w systemie sterowania suwnicą

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The time and positioning accuracy of transportation operations realized by material handling systems are more and more significant problem in automated manufacturing processes, as well as the exploitation quality, safety and reliability, which can be met by implementing automation systems and improving control quality of material handling devices. The presented problem of anti-sway control system was solved using pole placement method employed to the time-discrete closed loop crane control system, which can be used in adaptive solutions. The proposed solution is based on the assumption, that crane nonlinear system is considered as a linear model with varying parameters.

PL

W zautomatyzowanych procesach produkcyjnych coraz istotniejszą rolę odgrywa zarówno czas i dokładność zadań realizowanych przez urządzenia transportowe, jak również ich niezawodność i jakość eksploatacji. Coraz wyższe wymagania stawiane systemom i urządzeniom transportu technologicznego, w tym również suwnicom, spełnione być mogą poprzez wdrażanie zautomatyzowanych rozwiązań i poprawę jakości sterowania. W artykule przedstawiono metodę projektowania systemu regulacji pozycji i prędkości suwnicy pomostowej oraz kąta wychylenia przemieszczanego przez urządzenie ładunku, opartą na metodzie lokowania biegunów oraz przyjętej do celów identyfikacji strukturze modelu dynamiki obiektu regulacji.

Słowa kluczowe

EN

overhead traveling crane; anti-sway control; pole placement

PL

suwnica pomostowa; regulacja tłumienia wahań ładunku; lokowanie biegunów

• Wydawca: Wydawnictwo Instytutu Technicznego Wojsk Lotniczych
• Czasopismo: Journal of KONBiN
• Rocznik: 2010
• Tom: No. 2-3 (14-15)
• Strony: 235--246
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz.

Twórcy

autor

Smoczek J.

autor

Szpytko J.

• Faculty of Mechanical Engineering and Robotics, AGH University of Science and Technology, al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

Bibliografia

• 1. Al.-Garni A. Z., Moustafa K. A. F. and Nizami J. S. S. A. K.: Optimal control of overhead cranes. Control Engineering Practice, Vol. 3, No. 9, pp. 1277-1284, 1995.
• 2. Auernig J. W. and Troger H.: Time optimal control of overhead cranes with hoisting of the load. Automatica, Vol.23, No. 4, pp. 437-447, 1987.
• 3. Bartolini G., Pisano A. and Usai E.: Second-order sliding-mode control of container cranes. Automatica 38, pp. 1783-1790, 2002.
• 4. Benhidjeb A. and Gissinger G. L.: Fuzzy control of an overhead crane performance comparison with classic control. Control Engineering Practice, Vol. 3, No. 12, pp. 1687-1696, 1995.
• 5. Boustany F. and d'Andrea-Novel B: Adaptive control of an overhead crane using dynamic feedback linearization and estimation design. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, France, pp. 1963-1968, 1992.
• 6. Cho S. K. and Lee H. H.: A fuzzy-logic antiswing controller for three-dimensional overhead cranes. ISA Transactions 41, pp. 235-243, 2002.
• 7. Corriga G., Giua A. and Usai G.: An implicit gain-scheduling controller for cranes. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 6 (1), pp. 15-20, 1998.
• 8. Giua A., Seatzu C. and Usai G.: Observer-controller design for cranes via Lyapunov equivalence. Automatica, Vol. 35, No 4, pp. 669-678, 1999.
• 9. Hamalainen J. J., Marttinen A., Baharova L. and Virkkunen J.: Optimal path planning for a trolley crane: fast and smooth transfer of load. IEE Proceedings D: Control Theory Applications, 142 (1), pp. 51-57, 1995.
• 10. Hicar M. and Ritok J.: Robust crane control. Acta Polytechnica Hungarica, Vol. 3, No. 2, pp. 91-101, 2006.
• 11. Lew J. Y. and Halder B.: Experimental study of anti-swing crane control for a varying load. Proceedings of American Control Conference, V. 2, pp. 1434-1439, 2003.
• 12. Mahfouf M., Kee C. H., Abbod M. F. and Linkens D. A.: Fuzzy logic-based anti-sway control design for overhead cranes. Neural Computating and Applications, No. 9, pp. 38-43, 2000.
• 13. Szpytko J.: Integrated decision making supporting the exploitation and control of transport devices. Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne AGH, Kraków 2004.
• 14. Szpytko J.: Transport devices quality control process integration. Proceedings of the International Conference on CAD/CAM robotics and factories of the future, Vellore, India, pp. 859-867, 2006.