Powiadomienia systemowe
- Sesja wygasła!
Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Position/force control of a pneumatically driven robot arm.
Konferencja
VII Krajowa Konferencja Robotyki, Lądek Zdrój, 5-8.09.2001
Języki publikacji
Abstrakty
Tematem referatu jest implementacja sterowania pozycyjno-siłowego do manipulatora o napędzie pneumatycznym. Przedstawiona zostanie doświadczalna weryfikacja tej metody na prototypie manipulatora o trzech stopniach swobody, poprzedzona prezentacją koncepcji równoległej regulacji pozycji manipulatora i siły kontaktu z otoczeniem. Pokazane zostanie, że jest to zadanie stosunkowo łatwe do zrealizowania w manipulatorze wyposażonym w zespoły napędowe pneumatyczne ze względu na ich naturalną podatność. Wykazana zostanie także możliwość regulacji tej podatności za pomocą odpowiedniego doboru poziomów ciśnień w komorach siłowników oraz przedstawiony wpływ takiej regulacji na zjawiska kontaktu manipulatora z otoczeniem.
The paper presents an implementation of a position/force control to the 3-DOF manipulator with a pneumatic driving system. The advantages of pneumatics were underlined and employed to that advanced control. The natural flexibility of compressed air can be helpful in constrained tasks. The proposed algorithm is a modification of a parallel position-force control concept. The regulation of a stiffness of drives was added to improve the behavior of the manipulator during contact with an environment. The relation between stiffness of an actuator and pressures in chambers of a cylinder was previously analyzed.
Rocznik
Tom
Strony
313--322
Opis fizyczny
Bibliogr. 15
Twórcy
autor
- Instytut Automatyki, Politechnika Łódzka, 90-924 Łódź, ul. Stefanowskiego 18/22
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW6-0001-0068
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.