Zastosowanie metody ruchu ślizgowego do sterowania serwonapędów robotów.

• Autorzy: Brock S. , Kaczmarek T.

Warianty tytułu

EN

Application of the sliding mode method to the control of robot drives.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, Lądek Zdrój, 5-8.09.2001
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono wybrane zastosowania metody sterowania z ruchem ślizgowym do regulacji prędkości napędów elektrycznych robotów. Napędy robotów, a zwłaszcza bezpośrednie napędy robotów (bez przekładni dopasowującej) stawiają duże wymagania układom regulacyjnym. Wynika to głownie ze zmienności parametrów takich napędów, a zwłaszcza zmiennego momentu bezwładności. Prezentowana metoda należy do grupy metod sterowania odpornego. W artykule zajęto się zwłaszcza takimi modyfikacjami metody sterowania z ruchem ślizgowym, które zmniejszają lub eliminują niekorzystne zjawisko szybkich przełączeń (chatteringu) sygnału sterującego. Obok klasycznej metody ruchu ślizgowego (SMC) przedstawiono układy miękkiego ruchu ślizgowego (SSMC) i układy z integratorem filtrującym sygnał wyjściowy (SMCI oraz SSMCI). Wadą wprowadzaną przez układy miękkiego ruchu ślizgowego jest osłabienie odporności układu na zmianę parametrów. Wada to została wyeliminowana poprzez wprowadzenie adaptacji, bazującej na zasadach wnioskowania rozmytego (FSSMCI).

EN

The paper deals with some selected applications of the sliding mode control (SMC) method to the speed control of robot electric drives. Robot drives, especially direct drives (without gear) require very specific control systems. This fact results mainly from the parameter variations of the drives, particularly of the inertia moment changes. The presented method belongs to the group of robust control method. In this paper some modifications of SMC method, which enable elimination or decreasing of chattering phenomena, are discussed. Beside the classical SMC method, the soft sliding mode (SSMC), the filtering integrator (SMCI), as well as the soft-filtering (SSMCI) sliding mode control methods are presented. A disadvantage of the soft sliding mode is a decreasing of robustness of the control system with respect to the parameter variations. By the use of adaptation based on the fuzzy inference (FSSMCI) this disadvantage can be removed.

Słowa kluczowe

PL

ruch ślizgowy; napędy elektryczne; sterowanie odporne; serwonapędy; regulacja prędkości; wnioskowanie rozmyte

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 103, nr 47
• Strony: 303--312
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8

Twórcy

autor

Brock S.

autor

Kaczmarek T.

• Politechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki Przemysłowej, ul. Piotrowo 30, 60-965 Poznań