Wizyjny system ochrony zrobotyzowanych stanowisk pracy.

• Autorzy: Siemiątkowska B. , Kosiński R.

Warianty tytułu

EN

A vision system for safety control.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, Lądek Zdrój, 5-8.09.2001
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W poniższym artykule przedstawiono wizyjny system ochrony zrobotyzowanych stanowisk pracy. Obszar przemieszczania się ramienia robota przemysłowego jest obserwowany przez umieszczoną nad nim kamerę. Ciąg przekazywanych przez kamerę obrazów jest analizowany i wykrywane są poruszające się w polu pracy robota obiekty mogące stanowić zagrożenie w procesie produkcji. Analizowany jest kierunek przemieszczenia, prędkość i wielkość pojawiających się obiektów. W przypadku wystąpienia sytuacji niebezpiecznej ramię robota jest automatycznie unieruchamiane. Obrazy z kamery są analizowane przy pomocy układu sieci komórkowych. Układ oblicza podstawowe parametry obiektu. Obliczone wartości są przekazywane do systemu decyzyjnego, który dokonuje klasyfikacji.

EN

Robots are used widely in production plants. The new methods allow the robots to operate automatically but it is necessary to decrease the risk of human injury. Now following safety guards are used: barriers, safety lights curtains, safety mats. The safety guards are cheap but not flexible. This paper proposes a new approach to safety control. The task for the described system is to protect the work of an industrial robot. The robofs surrounding is observed by a TV camera, the images are transmitted from the camera to a computer. Each image is analyzed. If dangerous situation is recognized the robofs arm is stopped. It is assumed that the situation is dangerous if any moving object appears in the observed area, its size is greater than value of some parameter, its velocity is within some range, and the distance between robots arm and the object is smaller than some value. In our approach the hybrid system of Cellular Neural Networks is used for image preprocessing and rule-based system is used to classify the situation.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; systemy wizyjne; sieci neuronowe

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 103, nr 47
• Strony: 181--188
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9

Twórcy

autor

Siemiątkowska B.

autor

Kosiński R.

• Instytut Podstawowych Problemów Techniki PAN, Świętokrzyska 21, 00-049 Warszawa