Opis ruchu i szybkie prototypowanie adaptacyjnego algorytmu sterowania dla dwukołowego mobilnego robota.

• Autorzy: Hendzel Z. , Żylski W. , Jagiełowicz C. , Trojnacki M.

Warianty tytułu

EN

Modelling and rapid prototyping of an adaptive control system for wheeled mobile robot.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, Lądek Zdrój, 5-8.09.2001
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy analizuje się zagadnienia dynamiki i sterowania ruchem mobilnego robota kołowego Pioneer-2DX. Ruch tego nieholonomicznego układu opisano równaniami Lagrange'a oraz równaniami Maggiego. Otrzymane dynamiczne równania ruchu zastosowano w adaptacyjnym algorytmie sterowania ruchem nadążnym. Syntezę układu sterowania przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa i układów o zmiennej strukturze. W badaniach eksperymentalnych zastosowano metodologię szybkiego prototypowania, w której wykorzystano środowisko Matlab/Simulink i kartę kontrolno - pomiarową dSPACE.

EN

This paper describes theoretical and experimental investigations aimed at modelling and adaptive tracking control of wheeled mobile robot. The motion phenomenon of the mobile robot is described using Lagrange and Maggi equations. The adaptive control algorithm is based on the Lyapunov method and variable structure control approach. In experimental implementation of adaptive controller of wheeled mobile robot Pioneer-2DX, rapid prototyping methodology has been used. The prototyping environment was build around Matlab/Simulink , RTW software and dSPACE board.

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 103, nr 47
• Strony: 127--136
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6

Twórcy

autor

Hendzel Z.

autor

Żylski W.

autor

Jagiełowicz C.

autor

Trojnacki M.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej, ul. W. Pola 2, 35-959 Rzeszów