Prototypowy otwarty sterownik osi z procesorem DSP.

• Autorzy: Samolej S.

Warianty tytułu

EN

Prototype of open motion controller with DSP.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, Lądek Zdrój, 5-8.09.2001
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Znaczący postęp w technologii mikroprocesorowej w ciągu ostatnich lat spowodował gwałtowny rozwój mikrokomputerowych sterowników ruchu. Dostępność tanich, wydajnych mikrokontrolerów umożliwia konstruowanie rozbudowanych funkcjonalnie serwomechanizmów zdolnych do realizacji zaawansowanych algorytmów regulacji. Obserwuje się również tendencję do przejmowania przez program sterownika coraz większej ilości komponentów realizowanych dotychczas przez bloki sprzętowe. Praca prezentuje architekturę sprzętową i programową powstającego prototypowego sterownika osi serwomechanizmu. W konstrukcji systemu mikrokomputerowego sterownika zastosowano system z procesorem DSP TMS320C31 rozbudowany o własne interfejsy pozwalające na komunikację z komputerem nadrzędnym i otoczeniem sterownika. Szczegółowo omówiono poszczególne moduły sprzętowe systemu. Analizie poddana została warstwa programowa sterownika integrująca poszczególne bloki funkcjonalne systemu sterowania osi.

EN

Significant progress in microprocessor technology caused fast development in microcomputer motion control systems. The easy access to cheap and efficient microcontrollers enable to construct complex servos that are capable of computing advanced control algorithms. Additionally, many components of typical servo that used to belong to hardware layer of the equipment have been implemented in software layer recently. The hardware and software architecture of the new prototype of motion controller has been presented in the paper. The main board of the controller has been based on TMS32OC31 DSP. Several boards with build-in digital interfaces have been connected to the main board. The hardware layer of the system as well as software modules has been presented in detail

Słowa kluczowe

PL

robotyka; sterowanie; serwomechanizmy; sterowniki mikroprocesorowe; systemy czasu rzeczywistego

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 103, nr 47
• Strony: 97--105
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4

Twórcy

autor

Samolej S.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Automatyki i Informatyki, ul. W. Pola 2, 35-959 Rzeszów