Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Control of nonholonomic mobile robot using a kinematic oscillator.
Konferencja
VII Krajowa Konferencja Robotyki, Lądek Zdrój, 5-8.09.2001
Języki publikacji
Abstrakty
W pracy przedstawiono problem sterowania nieholnomicznym robotem mobilnym z uwzględnieniem jego kinematycznego i dynamicznego modelu dla przypadku odtwarzania trajektorii odniesienia. Wykorzystywany algorytm oscylatora kinematycznego umożliwia ekspotencjalną zbieżność błędu śledzenia modelu kinematycznego. Sterownik zawierający oscylator zmienny w czasie, oparty na przekształceniu kinematycznym, umożliwia uzyskanie sterowania bezpośrednio dla układu nieholonomicznego. Do budowy złożonego sterownika ruchu robota wykorzystano metodę propagacji wstecznej, która umożliwia wielopoziomowe sterowanie obiektem. Przedstawiono też zjawiska związane z ograniczeniem sygnału sterowania.
In this paper a problem of trajectory control of nonholonomic mobile robot with its kinematic and dynamic model has been presented. It has been shown that by making use of the kinematic oscillator it is possible to obtain the exponential convergence of the kinematic error with an accuracy e. Next, a backstepping scheme which includes both dynamic model of a mobile robot and servo current-voltage loop is outlined. It is shown ; that the whole system is globally asymptotically stable. Simulation results illustrate theoretical considerations. Experimental work, though not reported, is under way.
Rocznik
Tom
Strony
31--44
Opis fizyczny
Bibliogr. 8
Twórcy
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW6-0001-0041
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.