Planowanie ścieżek dla zespołu robotów przeszukujących pomieszczenia.

• Autorzy: Chmielniak A.

Warianty tytułu

EN

Pathplanning for inspection by team of mobile robots.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem niniejszej pracy było znalezienie prostej metody pozwalającej na skuteczne rozdzielenie obszaru przeznaczonego do przeszukania pomiędzy współpracujące roboty w ten sposób, aby czas wykonania tego zadania był możliwie jak najmniejszy. Opisano dwufazową metodę przeszukiwania obszaru roboczego. Pierwsza faza polega na odszukaniu najbliższej strefy atrakcyjnej dla robota i zaplanowaniu do niej ścieżki. W drugiej fazie robot porusza się po obszarze atrakcyjnym. Akcja jest powtarzana, aż cały obszar zostanie przeszukany. Zaproponowano modyfikację metody pozwalającą na użycie większej liczby robotów. Przedstawiono wyniki przeprowadzonych symulacyjnie eksperymentów dla jednego i dwóch robotów.

EN

This paper describes the simple method for the area inspection by the team of mobile robots. Elaborated method minimizes the searching time. Planning is going in two stages: in first stage the nearst, to the robot, attracti\e region is evaluated, in the second stage - the robots inspect the "blobs" building this region. Those actions are repeated until the whole area is inspected. Some modincations of the above method, dedicated to the team search, were proposed. Simulation results of inspection by single- and two- robots were given.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne; zespoły robotów mobilnych; planowanie ścieżek

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 293--302
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12

Twórcy

autor

Chmielniak A.

• Politechnika Warszawska, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, ul. Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa