Analiza porównawcza algorytmów kinematyki odwrotnej manipulatorów mobilnych.

• Autorzy: Jakubiak J.

Warianty tytułu

EN

Computing inverse kinematics for mobile manipulators.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Zadanie obliczania kinematyki odwrotnej jest istotnym etapem planowania ruchu manipulatorów mobilnych. W niniejszej pracy zajmujemy się algorytmami kinematyki odwrotnej wywodzącymi się z teorii sterowania. Dla dwóch wybranych modeli manipulatorów mobilnych przedstawiamy wyniki symulacji dla pięciu algorytmów regularnej i osobliwej kinematyki odwrotnej. Przedmiotem analizy porównawczej jest zbieżność algorytmów oraz kształt generowanych przez nie trajektorii.

EN

The inverse kinematics is an important ingredient of motion planning for mobile manipulators. In this paper we consider inverse kinematics algorithms derived within control theoretic approach. We present computer simulations of five inverse kinematics algorithms for two examples of mobile manipulators, both in regular and singular configurations. We compare convergence of the algorithms and quality of obtained trajectories.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka odwrotna; manipulator mobilny; zadanie regularne; zadanie osobliwe

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 273--282
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5

Twórcy

autor

Jakubiak J.

• Instytut Cybernetyki Technicznej, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław