Planowanie on-line ścieżek ruchu manipulatora robota dla krzywych okresowych.

• Autorzy: Klempous R. , Łysakowska B. , Nikodem J.

Warianty tytułu

EN

On-line path planning of robot manipulator movement for recurrent.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono nowoczesne komputerowe techniki interpolacyjne i aproksymacyjne w zadaniu planowania on-line ścieżek ruchu manipulatora robota. Dokonano wyboru najszybszych i najdokładniejszych algorytmów planowania według wybranych kryteriów oceny: złożoności obliczeniowej algorytmów oraz minimalnej liczby punktów realizujących zadaną dokładność śledzenia przebiegu ścieżki. Przeprowadzono badania symulacyjne utworzonego programu IntApr dla wybranych ścieżek manipulatora robota przemysłowego IRb-6. W pakiecie graficznym przedstawiono animację jego ruchu w trybie on-line dla krzywych okresowych na płaszczyźnie, z możliwością rozbudowy planera ścieżki ruchu do przestrzeni 3D.

EN

The paper presents some modern computer interpolation and approximation techniques of on-line path planning robot movement for recurrent curves. The fastest and most accurate planning algorithms are given due to: algorithms numerical complexity and minimal points number realizing assumed path tracking accuracy. Simulation tests are carried out of the program of on-line path planning of the Irb-6 manipulator robot recurrent movements.

Słowa kluczowe

PL

manipulator robota; model kinematyki; planowanie ścieżki; interpolacja; aproksymacja; krzywe okresowe

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 219--230
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8

Twórcy

autor

Klempous R.

autor

Łysakowska B.

autor

Nikodem J.

• Instytut Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej, 50-370 Wrocław, Wybrzeże Wyspiańskiego 27