Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Pedestrian location with Kalman filtering.
Konferencja
VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
Języki publikacji
Abstrakty
Omawiany problem lokalizacji polega na estymacji położenia pieszego na podstawie odczytów nawigacji satelitarnej i zliczeniowej. W referacie opisano właściwości nawigacji satelitarnej i zliczeniowej, wprowadzono nieliniowy model dynamiki pieszego i zaproponowano metodę połączenia odczytów obu metod nawigacji przy użyciu rozszerzonej filtracji Kalmana dostosowanej do kolorowego szumu pomiarowego. Przedstawiono zbudowany system pomiarowy i uzyskane wyniki doświadczalne.
The point of pedestrian location problem is to estimate the position on the basis of satellite navigation and dead-reckoning navigation readings. This paper describes the characteristics of satellite navigation and dead- reckoning navigation, introduces nonlinear pedestrian dynamics model, and proposes a method for combining the readings of navigation methods using extended Kalman filtering adapted for coloured measurement noise. Developed measuring system is presented, and experimental results are described.
Rocznik
Tom
Strony
195--204
Opis fizyczny
Bibliogr. 5
Twórcy
autor
- Politechnika Gdańska
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW6-0001-0019