Metody korekcji zniekształceń obrazów w systemie lokalizacji robota mobilnego.

• Autorzy: Bączyk R.

Warianty tytułu

EN

Image distortions correcting methods used in mobile robot localization system.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł dotyczy analizy praktycznej przydatności wybranych metod modelowania i korekcji geometrycznych zniekształceń obrazu, wprowadzanych przez układ optyczny w systemie pozycjonowania robota mobilnego, z użyciem kamery monitorującej z góry (umieszczonej nad sceną). Aby uzyskać szerokie pole widzenia zastosowano obiektyw o krótkiej ogniskowej, równej 2,8 mm. Obiektywy o ogniskowych krótszych niż standardowa (9 mm), wprowadzają zauważalne i istotne zniekształcenia obrazu obserwowanej sceny. Analiza i rozpoznawanie takiego obrazu, a w szczególności wykorzystanie go do zastosowań metrologicznych, wymaga korekcji omawianych zniekształceń. W referacie przedstawiono wyniki badań dwóch metod modelowania: transformacji wielomianowej i transformacji sferycznej. Przedstawiono sposób automatycznego generowania danych, wymaganych w pierwszej z metod oraz sposób dokładnego ustawiania kamery względem obserwowanej sceny. W celu porównania dokładności obu metod, przedstawiono trójwymiarowe mapy błędów oraz oszacowano błąd względny. Omówiono również spostrzeżenia dotyczące systemu pozycjonowania i oszacowano błędy, wynikające z nieprecyzyjnego zamocowania kamery nad sceną.

EN

This article refers to the analyze of practical usefulness of selected methods of correcting geometrical image-distortions, introduced by camera-lens system. Recovered images are used in positioning system of mobile robot. Monitoring camera is mounted over the operating surface and is directed perpendicularly to this surface. There is used short focal length lens to achieve wide field of view. Such lenses introduce perceptible and important distortions of the observed environment. Analysis and recognition of such kind of images, and in particular using them to metrological applications, requires the correction of discussed distortions. Two methods of distortion modelling and manner of automatical data producing, required in one of these methods are presented. Precise method of camera positioning in respect to calibration pattern one can find here. In order to compare both methods, maps of error distributions are presented.

Słowa kluczowe

PL

kalibracja kamery; korekcja zniekształceń obrazu; rozkład błędu; lokalizacja robota mobilnego

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 185--194
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7

Twórcy

autor

Bączyk R.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, ul. Piotrowo 3A, 60-965 Poznań