Problem adaptacji do własności podłoża: sterowanie pozycyjno-siłowe.

• Autorzy: Zielińska T.

Warianty tytułu

EN

Problem of adaptation to the ground: force-position control.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszej pracy rozważamy zagadnienia sterowania pozycyjnego i pozycyjno-siłowego oraz problem interakcji siłowej między końcem nogi a podłożem. Podane są wyniki implementacji sterowania siłowego w maszynie kroczącej LAVA oraz podane są wybrane oisy mechaniki gruntu, które są istotne w przypadku syntezy sterowania maszyn kroczących. Omówione prace stanowią fragmenty rozważań prowadzonych w związku z syntezą ruchu prototypów trzech maszyn kroczących.

EN

Paper deals with position and position-force control problems and modeling of interaction between the leg-end and the ground. Results of implementation of position force control in walking machine LAVA are presented. Selected problems of terramechanics meet in walking machines are described. Presented problems were considered during synthesis of control system of walking machines which are currently under development.

Słowa kluczowe

PL

maszyny kroczące; metody sterowania; adaptacja do podłoża

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 169--176
• Opis fizyczny: Bibliogr. 20

Twórcy

autor

Zielińska T.

• Politechnika Warszawska, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, ul. Nowowiejska 22, 00-665 Warszawa