Adaptacyjny system nawigacji odruchowej robota mobilnego.

• Autorzy: Rudziński D. , Skrzypczyński P.

Warianty tytułu

EN

An adaptive, behaviour-based navigation system of a mobile robot.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono propozycję wykorzystania sterownika rozmytego w nawigacji odruchowej autonomicznego robota mobilnego. Wejściem sterownika są odczyty z sensorów odległości robota a wyjściem jego prędkości - postępowa i obrotowa. Baza reguł sterownika rozmytego może być definiowana przez eksperta lub uczona przy wykorzystaniu systemu klasyfikującego z algorytmem genetycznym. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych.

EN

In this article a behaviour -based navigation system for an autonomous mobile robot is presented. It is based on a fuzzy-logic controller with a behaviour selector. The inputs for the controller are the readouts from range sensors (sonars and IR proximity). The robot is controlled by means of it linear and angular velocities. The navigation system can adapt it's rule-base to a particular environment and sensor configuration by using a genetic classification system. The proposed system has been implemented and tested in a computer simulation.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; sterowanie odruchowe; logika rozmyta; algorytm genetyczny; symulacja

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 159--168
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15

Twórcy

autor

Rudziński D.

autor

Skrzypczyński P.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, ul. Piotrowo 3A, 60-965 Poznań