O identyfikacji parametrów fizycznych wahadła podwójnego.

• Autorzy: Arent K.

Warianty tytułu

EN

On identification of pendulum physical parameters.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł jest poświęcony zagadnieniu identyfikacji parametrów fizycznych manipulatora, które nie wchodzą w afiniczny związek ze znanymi funkcjami mierzalnych sygnałów. Rozważane jest wahadło podwójne, złożone z prostopadłościennych ogniw. Parametrami, będącymi przedmiotem zainteresowania są długości, szerokości i masy poszczególnych członów. Pokazano, że są one identyfikowalne, następnie skonstruowano dobrze uwarunkowany algorytm identyfikacji tych parametrów i zilustrowano jego zachowanie wynikami badań symulacyjnych.

EN

The paper is addressed to the problem of identification of manipulator physical parameters, which cannot be combined with known functions of measurable signals in the form of a linear regression model. We consider a double pendulum with cuboidal links, lengths and masses to be the parameters of our interest. It appears that these are identifiable. We propose a well conditioned algorithm capable to directly identify these parameters from data and illustrate its behavior by means of simulations.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; algorytmy identyfikacji; nieliniowy model regresji; parametry fizyczne

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 119--126
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10

Twórcy

autor

Arent K.

• Instytut Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-272 Wrocław