Analiza przestrzennej dokładności geometrycznej zrobotyzowanego stanowiska produkcyjnego (o współrzędnościowej strukturze kątowej łańcucha wymiarowego.

• Autorzy: Gondek L.

Warianty tytułu

EN

The analysis of the spatial geometrical accuracy of the robotic work station (with the co-ordinate angular structure of it's dimensional chain.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy opisano możliwość teoretycznej analizy przestrzennej dokładności geometrycznej zrobotyzowanego stanowiska produkcyjnego - o współrzędnościowej strukturze kątowej łańcucha wymiarowego - za pomocą zmodyfikowanej metody wektorów podporządkowanych". Ta metoda może być stosowana w szerokim zakresie w analizie przestrzennych łańcuchów wymiarowych, w których występują tolerowane wymiary liniowe i kątowe (określane względem osi bazowego układu odniesienia) jako wymiary niezależne jak również zależne (wypadkowe, zamykające, poszukiwane) Łańcuch wymiarowy stanowi taki zamknięty wielobok odpowiednio skierowanych wektorów wymiarów liniowych, w którym koniec jednego wektora stanowi początek następnego. Jednoznaczne położenie przestrzenne (pozycja i orientacja) przedmiotu manipulowanego w stosunku do zrobotyzowanego stanowiska (np. obrabiarki) jest określona przez rzeczywiste wielkości geometryczne poszczególnych ogniw - takich jak długości, kąty, ich odchyłki itp. zależne od wielu konstrukcyjnych, technologicznych i eksploatacyjnych czynników - oraz zmienne konfiguracyjne manipulatora robota przemysłowego. Ze znajomości wartości nominalnych (lub środkowych) oraz odchyłek tych ww. wielkości jako wymiarów niezależnych istnieje możliwość i potrzeba określenia wartości nominalnych i odchyłek tych wymiarów zależnych, które uznaje się za istotne.

EN

This paper describes the ability of the theoretical analysis of the spatial geometrical accuracy of the robotic work station (the work station with the industrial robot) - with the co-ordinate angular structure of it's dimensional chain - by means of the modified subordinate vectors method. The method can be used in the wide range in theoretical analysis of the spatial dimension chain, in which three are the tolerated (straight) line angular dimensions as well as the independent and dependent (unknown, resultant, closing) dimensions. The dimensional chain (for example the spatial chain in the paper) is represented as the closed polygon of vectors (of the line dimensions), where the vectors are directed in the one - arbitrary accepted - direction of their "circulation". The synonymous position and orientation of the manipulator gripper (grab, hand, manipulated object relative to the machining station) is determined by real magnitudes of geometrical links parameters (like lengths, angles, their deviations.., depend on number of many design, technological and exploitation factors) and also by the configuration variables of the mobile industrial robots manipulator.

Słowa kluczowe

PL

manipulator robota przemysłowego; dokładność geometryczna; łańcuch wymiarowy

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 111--118
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5

Twórcy

autor

Gondek L.

• Instytut Maszyn i Automatyzacji Produkcji Politechniki Krakowskiej, Al. Jana Pawła II, 30-864 Kraków